ГОСТ Р 60.1.2.3-2021/ISO/TS 15066:2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов, работающих совместно с человеком

4.3 Идентификация опасностей и оценка рисков

4.3.1 Общие положения

Интегратор должен провести оценку рисков для совместной работы, как описано в ИСО 10218-2:2011, подраздел 4.3. Следует принимать во внимание потенциально намеренные или обоснованно прогнозируемые ненамеренные ситуации возникновения контакта между оператором и робототехническим комплексом, а также те ситуации, которые могут возникнуть при штатном взаимодействии оператора с оборудованием внутри совместного рабочего пространства.

Пользователь должен участвовать в оценке рисков и разработке рабочего пространства. Интегратор отвечает за обеспечение участия оператора в этой работе и за выбор соответствующих компонентов робототехнического комплекса, руководствуясь требованиями, предъявляемыми к прикладной системе.

4.3.2 Идентификация опасностей

Список существенных опасностей для роботов и робототехнических комплексов, содержащийся в ИСО 10218-2:2011 (приложение A), является результатом идентификации опасностей, выполненной в соответствии с ИСО 12100. Дополнительные опасности для оператора (например, пары, газы, химикаты и горячие материалы) могут создаваться конкретными прикладными системами (например, сваркой, сборкой, шлифованием или фрезерованием). Эти опасности следует учитывать при оценке рисков на этапе проектирования конкретной прикладной системы.

Процесс идентификации опасностей должен учитывать минимум:

a) опасности, связанные с роботом, в том числе:

1) характеристики робота (например, нагрузка, скорость, сила, импульс, крутящий момент, мощность, геометрия, форма поверхности и материал);

2) условия квазистатического контакта с роботом;

3) расположение относительно робота и близость оператора к нему (например, работа под роботом);

b) опасности, связанные с робототехническим комплексом, в том числе:

1) опасности, создаваемые рабочим органом робота и заготовкой, в том числе отсутствие эргономичного дизайна, острые края, потеря заготовки, выступы, работа с устройством смены инструмента;

2) перемещение оператора и его местонахождение и ориентация относительно расположения частей и самих элементов зданий (например, неподвижных конструкций, опор зданий, стен) и опасности, которые представляют предметы, находящихся на них;

3) конструкция креплений, размещение и способ фиксации зажимов, другие связанные с ними опасности;

4) определение того, будет ли контакт кратковременным или квазистатическим и какие части тела оператора могут участвовать в контакте;

5) вид и расположение любого управляемого вручную устройства, задающего движение робота (например, доступность, эргономичность, потенциальное неправильное использование, возможная путаница от контрольных индикаторов и индикаторов состояния и т.д.);

6) учет опасностей, которые создаются окружением (например, защитная крышка удалена из соседней машины, близость лазерной резки);

c) опасности, связанные с конкретным применением, в том числе:

1) опасности, создающиеся технологическим процессом (например, температура, частицы материала, вылетающие в процессе обработки, сварочные брызги);

2) ограничения, вызванные использованием средств индивидуальной защиты;

3) недостатки эргономического дизайна (например, приводящие к потере внимания, неправильной работе).

4.3.3 Документирование заданий

Интегратор путем консультаций с пользователем должен идентифицировать и документировать задачи, связанные с данной роботизированной ячейкой. Должны быть определены все разумно предсказуемые комбинации задач и опасностей. Совместно выполняемые задачи могут характеризоваться следующими факторами:

a) частотой и продолжительностью присутствия оператора в совместном рабочем пространстве с движущимся робототехническим комплексом (например, совместная сборка);

b) частотой и продолжительностью контакта между оператором и робототехническим комплексом, с учетом мощности его приводов или использующихся в прикладном процессе источников энергетической активности (например, физическое взаимодействие с инструментом или заготовкой в процессе ручного управления);

c) переходами между режимами совместного и несовместного выполнений технологических операций;

d) автоматическим или ручным запуском движения робототехнического комплекса после завершения совместной работы;

e) задачами, возникающими при организации одновременной работы нескольких операторов;

f) любыми дополнительными работами, выполняемыми в совместном рабочем пространстве.

4.3.4 Устранение опасностей и снижение рисков

После идентификации опасностей должны быть оценены риски, связанные с робототехническим комплексом для совместной работы, прежде, чем применять меры по снижению рисков. Эти меры основаны на следующих основополагающих принципах, перечисленных в порядке их значимости (см. ИСО 10218-2:2011, пункт 4.1.2):

a) устранение опасностей с использованием конструкции со встроенной безопасностью или снижение их влияния путем замещения;

b) защитные меры, которые не позволяют персоналу получить доступ к опасным ситуациям, контроль опасностей путем приведения их в безопасное состояние (например, остановка работы, ограничение силы, ограничение скорости) до того, как оператор сможет получить доступ или подвергнуться опасностям;

c) предоставление дополнительных защитных мер, таких как информация для использования, обучение, знаки, средства индивидуальной защиты и т.д.

Для традиционных робототехнических комплексов снижение риска обычно достигается за счет решений, которые гарантируют отделение оператора от робототехнического комплекса. При совместной работе снижение рисков главным образом осуществляется с использованием конструкции и надлежащего применения робототехнического комплекса и совместного рабочего пространства. Конкретные меры по снижению рисков для совместной работы определены в разделе 5.