ГОСТ ISO 12188-2-2021. Межгосударственный стандарт. Тракторы и машины для сельского и лесного хозяйства. Методы испытаний систем определения местоположения и автоматического управления в сельском хозяйстве. Часть 2. Испытания базирующихся на сигналах спутников устройств позиционирования при движении по прямой на ровных поверхностях

4.2 Протокол испытаний эффективности и ошибок автоматической системы управления

 

Характеристики AGS должны быть определены количественно с помощью межпроходных (со знаком и без знака) и долгосрочных ошибок управления, обнаруженных с помощью датчика слежения. Оценка погрешности со знаком должна быть рассчитана как кратчайшее расстояние по горизонтали между любым заданным положением RVP и соответствующим положением RVP, зарегистрированным во время предыдущего испытательного заезда в противоположном направлении (см. рисунок 1). Положительная ошибка означает, что RVP более позднего заезда находилась справа от траектории предыдущего заезда (относительно направления более позднего заезда).

 

 

1 - линия A - B; 2 - постоянная линия на поверхности земли;

3 - предыдущая траектория перемещения репрезентативной

точки машины; 4 - следующая траектория перемещения

репрезентативной точки машины; 5 - относительные

измерения позиции отслеживающим датчиком;

6 - относительная XTE

 

Рисунок 1 - Определение относительной XTE при движении

машины в установившемся режиме

 

Как межпроходные, так и долгосрочные ошибки управления следует фиксировать в виде распределений со знаком с указанием как отклонения по направлению (среднее), так и изменчивости (стандартное отклонение). Кроме того, должны быть отображены совокупные распределения абсолютных (без знаков) межпроходных и долгосрочных ошибок управления вместе с указанными 50%-ными, 95%-ными и максимальными значениями этих распределений. Следует выделить 95%-ное значение суммарного распределения ошибок без знака как основной показатель эффективности.

Должно быть указано распределение времени повторных заездов для соответствующих записей местоположения RVP, используемых для расчета действительных оценок межпроходных ошибок.