ГОСТ ISO 12188-2-2021. Межгосударственный стандарт. Тракторы и машины для сельского и лесного хозяйства. Методы испытаний систем определения местоположения и автоматического управления в сельском хозяйстве. Часть 2. Испытания базирующихся на сигналах спутников устройств позиционирования при движении по прямой на ровных поверхностях

3.7 Процедура испытаний

 

Далее приведен перечень, описывающий нижеприведенную последовательность проведения испытаний.

Линия A - B должна быть установлена не менее чем за 1 ч до 1-го испытательного заезда путем ручного движения испытуемой машины по испытательному участку или вводом указанных географических координат. Точки A и B должны представлять приблизительное начало и конец самого длинного отрезка испытательного участка.

Каждое испытание для данной скорости движения должно состоять как минимум из трех испытательных заездов, выполняемых с различными конфигурациями группировки GNSS в течение двух последовательных дней. Время начала каждого испытательного заезда выбирают случайным образом. Для обеспечения разнообразного качества определения местоположения по GNSS последовательные испытательные заезды должны быть разделены более чем на 1 ч. Кроме того, не следует проводить два испытательных заезда, когда группировка GNSS повторяется из-за цикла обращения спутника по орбите [(24 +/- 1) ч для GPS]. Между первым и последним испытательным заездом должно пройти более 24 ч.

Каждая последовательность испытательных заездов должна состоять из комбинации испытательных заездов, которые обеспечивают равномерное распределение времени повторных заездов для пар позиций RVP, которые могут быть использованы для расчета значений межпроходных ошибок. Для этого нужно проехать не менее чем 7,5 мин в одном направлении, развернуться и возвратиться на старт в течение 7,5 мин. Расстояние по горизонтали между положениями RVP, зарегистрированное при движении в противоположном направлении, должно представлять собой XTE для каждого отдельного отрезка испытательного участка. Повторение 1-го заезда после поворота позволит получить две независимые оценки межпроходной ошибки для каждого значения времени повторного заезда с интервалом менее 15 мин.

Если испытательный участок объединяет более одного отрезка испытательного участка и/или требуется, чтобы значительная часть испытательного заезда проходила за пределами обозначенных отрезков испытательного участка, распределение времени повторного заезда для выполнения действительных записей местоположения RVP не должно превышать 25% пробелов в данных (время повторного заезда без соответствующих данных), и такие промежутки не допускаются между 12 и 15 мин, так как при более длительном времени повторного заезда могут наблюдаться большие ошибки.

Каждая последовательность испытательных заездов должна быть выполнена при движении вперед с установившейся постоянной скоростью движения (как при проведении полевых работ).

Действия оператора во время проезда по отрезку испытательного участка, на котором фиксируют данные, запрещены. Для тракторов рекомендованы три различные скорости: низкая (0,1 +/- 0,05) м/с или минимальная, рекомендованная для используемого трактора, средняя (2,5 +/- 0,2 м/с) и высокая (5 +/- 0,2) м/с. Если движение со скоростью 0,1 м/с с включенным автоматическим режимом рулевого управления невозможно, должна быть использована минимальная возможная скорость движения и в протоколе должно быть указано соответствующее примечание. Данные испытаний, соответствующие каждой скорости движения, а также факультативному движению задним ходом, должны быть обработаны независимо друг от друга. Средняя скорость движения рекомендуется для комбайнов, а высокая скорость движения - для самоходных опрыскивателей.

Измерения относительного положения RVP следует осуществлять датчиком слежения с частотой измерений не менее 10 Гц. Все действительные записи данных (например, за исключением ошибочных измерений датчика слежения) внутри определенного отрезка испытательного участка должны быть использованы для расчета соответствующих относительных оценок XTE (межпроходные и долгосрочные ошибки). Перед входом в каждый установленный отрезок испытательного участка AGVS должно быть отведено не менее 10 с для перехода в установившееся состояние.