ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности

6.39 Анализ компонентов

6.39.1 Общие положения

6.39.1.1 Исследование на основе анализа компонентов должно учитывать требования, установленные в данном подразделе, при проверке оборудования робота, имеющего цепи защиты, связанные с обеспечением безопасности.

Пример - К цепям защиты, связанным с обеспечением безопасности, относятся, в частности, следующие:

- цепи снижения скорости в режиме обучения;

- цепи защиты, автоматически останавливающие робота при срабатывании защитного ограждения или датчиков присутствия людей в рабочем пространстве робота;

- цепи, контролирующие заданные ограничения диапазонов перемещения степеней подвижности манипулятора;

- цепи, контролирующие рабочий орган робота, например, захватное устройство;

- цепи, в которых отказы одномодовых элементов вызывают риск опасного перегрева, возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей.

6.39.1.2 Кроме того, если предусмотрено или особо рекомендовано обратить особое внимание на рабочий орган робота, то необходимо учесть возможность отключения или изменения электрического, гидравлического, пневматического или вакуумного питания.

6.39.1.3 При исследовании цепей защиты, связанных с обеспечением безопасности, необходимо обратить внимание, в зависимости от структуры и выполняемой функции цепи, на необходимость дополнительной проверки резервирования и использования разных принципов функционирования, рассмотренных в 5.9.6.2 и 5.9.6.3. Анализ связанного с безопасностью программного обеспечения представлен в 6.40.

6.39.2 Программа оценки

6.39.2.1 Общие положения

Программа состоит из двух частей (группа тестов 1 и группа тестов 2), необходимых для оценки электронных компонентов или цепей.

6.39.2.2 Группа тестов 1

Анализ отказов и формирование таблицы видов и последствий отказов должны быть произведены для всех компонентов в соответствии с ГОСТ Р 51901.12 для того, чтобы идентифицировать критические компоненты, то есть те компоненты, отказ которых может вызвать риск возгорания, поражения электрическим током или травмирования людей. Если при проверке выявлено, что отказ электронного компонента или цепи вызывает допустимое отключение питания или не оказывает существенного влияния на эксплуатационные характеристики системы, то группу тестов 2 можно не проводить.

Информация о видах и последствиях отказов, которая должна быть предоставлена предприятием-изготовителем, может быть представлена в форме таблицы 22.

 

Таблица 22

 

Информация о видах и последствиях отказов

 

Наименование изготовителя, номер по каталогу и паспортные данные <2>			Готовое изделие или система
Наименование компонента <1>	Изготовитель и номер по каталогу	Температурные и электрические характеристики	Обозначение на схеме <3>	Функция <4>	Вид отказа <5>	Последствие отказа <6>	Температурное и электрическое воздействие <7>
<1> Наименование компонента указывают для каждого электронного компонента в исследуемой цепи. <2> Должно быть указано для каждого компонента. <3> Обозначение на схеме: каждый компонент должен быть обозначен как Q1, C1 или подобным образом. <4> Функция должна быть описана для каждого компонента. <5> Вид отказа: включает катастрофические отказы при открывании или коротком замыкании каждого критического компонента. Для устройств с несколькими точками соединения с внешними устройствами в таблицу должны быть включены возможные отказы по всем точкам. <6> Результат отказа: должно быть указано воздействие на систему в результате отказа данного компонента. <7> Уровни температурного и электрического воздействия должны быть указаны в процентах от номинальных значений, указанных изготовителем. Напряжение в узлах для всех нормальных режимов работы должно быть указано на принципиальной схеме. Это помогает при верификации уровней воздействия отдельных компонентов.

 

6.39.2.3 Группа тестов 2

В случае необходимости анализ компонентов должен также предусматривать выполнение группы тестов 2, позволяющих оценить стойкость электронного компонента или цепи к внешним воздействиям. Данные испытания проводятся в соответствии с ГОСТ 30630.0, ГОСТ 30630.1 и ГОСТ 30630.2. Условия проведения испытаний могут быть изменены в зависимости от назначения и области применения робота. После испытаний на стойкость к внешним воздействиям робот должен функционировать в соответствии со своим назначением.