ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности

6.10 Проверка пульта обучения

6.10.1 Общие положения

6.10.1.1 Пульт обучения должен быть сброшен три раза с высоты 1 м на бетонный пол в положении, которое с наибольшей вероятностью приведет к негативным последствиям, вызывающим любое из неприемлемых условий, указанных в 6.10.1.2.

6.10.1.2 Результаты проверки пульта обучения должны считаться отрицательными, если имеет место одно или несколько из следующих условий:

- возможен доступ к травмоопасным напряжению и току, превышающим в амплитуде 42 В и 3,5 мА;

- поломка пульта, которая может вызвать порезы у оператора;

- утрата функции аварийного останова вследствие механических или электрических повреждений;

- опасные движения манипулятора робота.

6.10.2 Рукоятка пульта обучения и крепежные средства

6.10.2.1 Рукоятка пульта обучения, если она предусмотрена, должна быть расположена в центре и иметь ширину не менее 80 мм. Крепежные средства для установки приборной доски на контроллере или другой установочной поверхности должны быть применены в соответствии с инструкциями предприятия-изготовителя. Каждое крепежное средство должно выдерживать усилие, равное трехкратному весу пульта обучения, но не менее 90 Н, приложенное примерно к центру тяжести. Прилагаемое усилие должно постепенно увеличиваться, достигать требуемого значения через 5 - 10 с и сохраняться в этом значении в течение 1 мин. При этом не должно быть нанесено неприемлемого ущерба средствам крепления, рукоятке или корпусу пульта обучения, к которому они прикреплены.

6.10.3 Деблокирующее устройство пульта обучения

6.10.3.1 Человеческая реакция в случае аварии может заключаться в отпускании или нажатии деблокирующего устройства. Во время ручного управления роботом, включая режим обучения, движение робота должно быть остановлено в том случае, когда оператор отпускает или нажимает деблокирующее устройство относительно его нормального рабочего положения (см. 6.18).