ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности

5.4 Требования к подвижным частям робота, относящимся к манипулятору

5.4.1 При подаче питания на приводы манипулятора должен загораться визуальный индикатор желтого цвета, предупреждающий о том, что робот работает или движение манипулятора возможно. Лампочка, используемая в качестве визуального индикатора, должна соответствовать следующим требованиям:

- лампочка не должна устанавливаться с помощью ввинчивания, что может привести к нарушению контакта в результате воздействия вибрации манипулятора;

- лампочка не должна быть лампой накаливания из-за того, что под воздействием вибрации манипулятора возможен преждевременный обрыв нити накала.

Примечания

1 Если робот входит в состав роботизированного модуля, то индикатор может быть расположен не на манипуляторе, а в таком месте, которое хорошо видно со всех сторон извне данного модуля или с проходов в ограждении модуля.

2 Данные требования не распространяются на индикаторы, установленные не на манипуляторе.

3 Если робот предназначен для применения в условиях сильного загрязнения окружающей среды, которое существенно ухудшает видимость горящего индикатора, то визуальный индикатор может быть установлен за пределами роботизированного модуля (см. также 10.1.6). В любом случае робот с манипулятором должен быть оснащен визуальным индикатором рабочего состояния.

 

5.4.2 Для ограничения движений манипулятора должны быть предусмотрены механические и/или электронные средства. При наличии механических стопоров они должны обеспечивать остановку движения манипулятора при номинальной нагрузке, максимальной скорости и на максимальном вылете. Оценка электронных средств ограничения движений манипулятора приведена в 6.15 и 6.39.

5.4.3 В системе управления роботом должны быть предусмотрены входы и выходы, обеспечивающие надежную автоматическую остановку робота при срабатывании защитных калиток, ограждений и другого оборудования, обеспечивающего безопасность в процессе эксплуатации робота.

5.4.4 Система управления роботом должна быть снабжена надежными средствами предотвращения опасностей, связанных с падением полезной нагрузки, неконтролируемыми движениями и т.д., вызванных следующими причинами:

- активацией функции аварийной остановки;

- отключением питания (электрического, гидравлического, пневматического или иного) приводов.

Примечание - При этом система управления не должна осуществлять автоматический перезапуск робота после восстановления питания, если только не доказано, что данный перезапуск не может вызвать риск возгорания, поражения электрическим током и травмирования персонала;

 

- отказом при выполнении заданного движения.

5.4.5 Соответствие требованиям, установленным в 5.4.4, должно быть определено с помощью проверок, представленных в 6.16, 6.17 и 6.12.6.

5.4.6 Робот должен быть спроектирован и изготовлен так, чтобы его любая степень подвижности могла перемещаться вручную без использования привода (см. 6.19 и 10.1.2). Ручная разблокировка тормозов, соленоидов и т.п. при выключенном питании приводов степеней подвижности может быть использована для аварийного перемещения степеней подвижности робота, если он оснащен противовесами, механическими стопорами и подобными средствами.

5.4.7 Разблокировка тормозов должна быть защищена от непреднамеренных действий. Средства разблокировки тормозов должны быть легкодоступными и не требовать применения ключа или специального инструмента. Каждая степень подвижности должна иметь условное обозначение, и должны быть предусмотрены предупредительные надписи об опасности падения манипулятора робота.

5.4.8 Манипуляторы робота с номинальной нагрузкой и рабочими органами (при их наличии), требующие приложения усилия более 156 Н во время аварийного перемещения при выключенных приводах, должны быть снабжены противовесом, механическими стопорами или эквивалентными средствами. Риски травмирования персонала, связанные с полезной нагрузкой и рабочими органами (при их наличии) из-за острых кромок, возможности зажатия или прокалывания и т.д., должны быть оценены.