ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности

4.17 Требования к соединениям между внутренними частями

4.17.1 Общие положения

4.17.1.1 Открытые нетоковедущие металлические части заземленного оборудования робота, которые могут оказаться под напряжением в случае повреждения электрических цепей, должны быть надежно соединены с точкой подключения средств заземления оборудования.

Примечание - Данное требование не распространяется на:

а) металлические детали, такие как приклеенная табличка из металлической фольги, винт или рукоятка, которые:

- расположены на внешней стороне корпуса или шкафа и изолированы от электрических компонентов и электропроводки с помощью заземленных металлических деталей, которые не могут оказаться под напряжением;

- разделены с электрическими цепями и расположены на расстоянии от неизолированных токоведущих частей;

б) небольшие внутренние винты, другой мелкий крепеж, например, заклепки, магниты или якоря реле электромагнитных пускателей;

в) металлические панели или оболочки, которые:

- изолированы от электрических компонентов и цепей с помощью изолирующего барьера из вулканизированного волокна, лакоткани, фенолоформальдегидных композитов или других влагостойких материалов толщиной не менее 0,7 мм и надежно закрепленных;

- не накрывают неизолированные токоведущие части, а электропроводка надежно разделена с панелью или оболочкой так, что они не могут оказаться под напряжением;

- изолированы от токоведущих частей и электропроводки с помощью заземленных или связанных с заземлением промежуточных металлических вставок так, что в случае повреждения электрических цепей под напряжением окажутся эти промежуточные металлические вставки, а не изолированные металлические панели или оболочки.

 

4.17.1.2 Ограждение, перегородка или оболочка, которые могут быть сняты без инструмента, должны быть сняты при определении того, может ли данная металлическая часть быть доступна для пользователя. Металлическая часть, до которой можно дотронуться с помощью стержня длиной 100,0 мм и диаметром 9,5 мм, имеющего полусферический конец, вставленного через отверстие в стационарном ограждении или перегородке, считается доступной для персонала и должна быть заземлена.

4.17.1.3 Неизолированные металлические части, такие как шкафы, корпуса и кожухи электрического оборудования, станины двигателей и монтажные кронштейны, монтажные основания контроллеров, консоли, конденсаторы, другие электронные компоненты, соединительные кабелепроводы и трубопроводы, клапаны и пневматические аксессуары, должны быть электрически соединены, если они могут иметь контакт с пользователем или обслуживающим персоналом. Данное требование не распространяется на металлические части, указанные в 4.17.1.5 и примечании к 4.17.1.1.

4.17.1.4 К технологическим операциям и регулировкам, при которых пользователь может касаться металлических частей, включая установку и эксплуатацию робота, относятся сезонные регулировки, замена ламп, замена предохранителей, перенастройка устройств защиты от перегрузки, смазка двигателей и т.д. Выполнение данных действий, а также действий, указанных в 5.9, предрасполагает к возникновению контакта между обслуживающим персоналом и металлическими частями робота.

4.17.1.5 Металлические части, расположенные на задней стороне монтажной панели, и части, расположенные так, что для доступа к ним требуется выполнение значительных работ по демонтажу с использованием инструментов, считаются недоступными для пользователя. Данные металлические части считаются недоступными для обслуживающего персонала, если только выполнение работ по техническому обслуживанию не требует подачи питания после демонтажа.

4.17.1.6 Неизолированные токоведущие части и электропроводка должны быть отделены от соприкосновения с подвижными элементами, такими как реле и якоря электромагнитных пускателей, с помощью фиксации, маршрутизации или эквивалентных средств, обеспечивающих постоянное разделение.

4.17.1.7 Если предполагается, что какой-либо узел должен быть отсоединен от своих средств заземления после установки робота для выполнения операций тестирования или регулировки при включенном питании, то он должен быть снабжен таким оконечным элементом или проволочным выводом, который не требует его снятия с данного узла для такого обслуживания.

4.17.2 Требования к конструкции и соединениям

4.17.2.1 Металлические части робота должны быть соединены между собой непосредственно, обеспечивая хороший контакт, или с помощью проводников-перемычек в соответствии с требованиями, установленными в 4.17.2.2 - 4.17.2.9.

4.17.2.2 Отдельный проводник-перемычка должен быть изготовлен из меди, медного сплава или другого материала, подходящего для использования в качестве электрического проводника.

4.17.2.3 Детали заземления, изготовленные из сплавов на основе железа, должны быть защищены от коррозии посредством эмалирования, гальванизации, хромирования или других равноценных средств.

4.17.2.4 Отдельный проводник-перемычка в виде провода или ленты должен быть:

- защищен от механических повреждений или располагаться внутри внешней оболочки или каркаса;

- надежно закреплен без использования съемного крепежа, используемого для других целей, кроме закрепления проводника-перемычки. Данный съемный крепеж может быть использован только в том случае, если невозможно не установить перемычку после снятия и замены крепежа.

4.17.2.5 Концы проводника-перемычки должны иметь хороший контакт с соединяемыми металлическими частями.

4.17.2.6 Проводник-перемычка должен быть изготовлен из единого куска провода. В нем не допускается сращивание отдельных частей.

4.17.2.7 Для внутреннего соединения металлических частей с корпусом робота с целью их заземления можно использовать быстросочленяемые оконечные элементы, удовлетворяющие следующим требованиям:

- данное соединение, как правило, не будет расстыковываться;

- оконечный элемент имеет размеры, указанные в таблице 6;

- в цепи использовано устройство токовой защиты выходной цепи с параметрами, указанными в таблице 6.

 

Таблица 6

 

Параметры быстросочленяемых оконечных элементов

для заземления внутренних металлических частей робота

 

Номинальные размеры оконечного элемента, мм			Параметры устройства защиты выходной цепи, А
Ширина	Толщина	Длина
4,5	0,5	6,5	<= 20
4,5	0,8	6,5	<= 20
5,0	0,8	6,5	<= 20
6,5	0,8	8,0	<= 60

 

4.17.2.8 Размеры проводника-перемычки не должны быть меньше указанных в таблице 7.

 

Таблица 7

 

Размеры проводника-перемычки

 

Параметры автоматического защитного устройства, установленного в цепи перед оборудованием, кабелепроводом и т.д., не более, А	Размер проводника-перемычки <1>
	Медный провод, мм <2>	Алюминиевый провод, мм <2>	Жесткий кабелепровод или труба, мм	Металлический трубопровод для электропроводки, мм
20 <2>	3,0	5,0	13,0	13,0
30	5,0	8,0	13,0	13,0
40	5,0	8,0	13,0	13,0
60	8,0	10,0	13,0	13,0
100	10,0	16,0	13,0	13,0
200	16,0	25,0	13,0	26,0
400	25,0	35,0	19,0	32,0
600	35,0	70,0	19,0	32,0
800	50,0	95,0	26,0	51,0
1000	70,0	120,0	26,0	51,0
1200	95,0	150,0	26,0	51,0
<1> Или эквивалентная площадь поперечного сечения. <2> Для устройств, подключаемых кабелем, заземляющий провод в кабеле может иметь тот же размер, что и токонесущие провода.

 

4.17.2.9 Если используются устройства токовой защиты выходных цепей с разными параметрами, то размер проводника-перемычки должен выбираться на основании параметров защитного устройства, предназначенного для защиты от короткого замыкания на землю для элемента, соединенного с помощью данного проводника. Например, если двигатель имеет индивидуальную защиту с помощью устройства защиты от перегрузки по току с меньшими значениями параметров, чем у других устройств защиты от перегрузки по току, используемых в данном роботе, то размер проводника-перемычки для данного двигателя должен выбираться на основании устройства защиты от перегрузки по току, предназначенного для защиты двигателя от короткого замыкания на землю.