ГОСТ Р 60.0.2.1-2016. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общие требования по безопасности

4.15 Требования к проводникам

4.15.1 Общие положения

4.15.1.1 Силовые и управляющие цепи

В качестве проводников могут использоваться следующие провода и кабели:

- одножильные провода, используемые в машиностроении.

Примечание - Конкретный тип провода выбирают в зависимости от предполагаемых условий эксплуатации робота;

 

- многожильные гибкие кабели с оболочкой, обеспечивающей необходимую защиту кабеля в предполагаемых условиях эксплуатации;

- многожильные кабели управления, состоящие из отдельных проводов и оболочки, подходящей для условий эксплуатации;

- кабели с минеральной изоляцией и металлической оболочкой.

Проводники должны иметь сечение не меньше, чем:

- 2,0 мм² - в силовых цепях;

- 1,3 мм² - в цепях освещения и управления на оборудовании робота и в кабельных каналах.

Примечание - Применение проводников с сечением 0,75 мм² допускается при групповой прокладке многожильных кабелей с оболочкой;

 

- 0,75 мм² - в цепях управления на пультах и панелях управления;

- сечение проводников в цепях электронной, точной и статической регулировки определено в 4.15.1.2.

Постоянный ток, протекающий по проводникам, не должен превышать значений, указанных в таблице 5.

Примечание - Значения допустимой токовой нагрузки, приведенные в таблице 5, могут быть превышены, если при температурных испытаниях доказано, что допустимая температура изоляции не была превышена.

 

Таблица 5

 

Допустимая токовая нагрузка проводников

 

Сечение проводника, мм2	Допустимая токовая нагрузка, А
	Кабель или кабельный канал	Пульт управления
0,05	-	0,5
0,08	-	0,8
0,12	-	1
0,20	2	2
0,35	3	3
0,50	5	5
0,75	6	7
1,50	10	10
2,00	15	20
3,00	20	25
5,00	30	40
8,00	40	60
10,00	55	80
16,00	70	105
25,00	85	110
35,00	95	140
50,00	125	195
70,00	145	225
95,00	165	260
120,00	215	340
150,00	240	375
185,00	260	420
240,00	320	515
300,00	355	575
400,00	410	680
500,00	455	780

 

Проводники в цепях двигателя должны иметь допустимую токовую нагрузку не менее 125% от максимального тока при полной нагрузке с одновременно работающими всеми двигателями.

4.15.1.2 Цепи электронной, точной и статической регулировки

Проводники, используемые в цепях электронной, точной и статической регулировки или аналогичных им, должны соответствовать следующим требованиям:

- изоляция проводника должна соответствовать назначению и напряжению данного проводника. Если проводники сгруппированы или пролегают рядом с другими проводниками, то все проводники должны быть изолированы с учетом максимально возможного напряжения;

- проводники должны быть изготовлены из отожженной многожильной скрученной медной проволоки.

Примечание - Одножильный провод с сечением 0,05 - 0,20 мм² может применяться в блоке управления, если он не подлежит изгибу;

 

- платы с печатным монтажом, относящиеся к классу применения не ниже 2, могут применяться вместо обычных проводов.

Сечение проводников должно соответствовать следующим требованиям:

- проводники в кабельных каналах должны иметь сечение не менее 0,75 мм².

Примечание - Проводники с сечением 0,05 мм² и менее могут применяться в многожильных кабелях с оболочкой;

 

- проводники внутри блоков управления должны иметь сечение не менее 0,12 мм².

Примечание - Проводники с сечением не менее 0,05 мм² могут применяться для коротких перемычек и в специальных электропроводках. Например, в непаянных соединениях накруткой, соединениях зажимного типа или в экранированных проводах.

 

Постоянный ток, проходящий по проводникам, не должен превышать значений, указанных в таблице 5.

Примечание - Значения допустимой токовой нагрузки, приведенные в таблице 5, могут быть превышены, если при температурных испытаниях показано, что примененная изоляция допустима.

 

4.15.1.3 Воздействия от вибрации, удара и облучения должны быть учтены при оценке рисков возгорания, поражения электрическим током и травмирования людей при нормальных и экстремальных условиях для проводов с сечением менее 0,20 мм².

4.15.1.4 Электропроводка, проложенная между движущимися частями робота, которая может перемещаться в процессе эксплуатации, должна быть многожильной, а ее размещение должно исключать скручивание или натяжение оконечных элементов в результате такого перемещения. Проводка должна быть проложена или защищена так, чтобы уменьшить вероятность повреждения изоляции. Должны использоваться проводники в оболочке с устройствами разгрузки от натяжения, препятствующими передаче механических напряжений на оконечные элементы или соединения проводников.

Примечание - Для электропроводки в цепях класса защиты II, в которых повреждения провода не приводят к риску травмирования людей, возникновению неконтролируемых движений, падению полезной нагрузки и т.п., не требуется обязательного наличия оболочки у проводников.

 

4.15.1.5 Электропроводка, которая может перемещаться, и на которой установлена какая-либо дополнительная изоляция, может быть подвергнута испытанию на изгиб, чтобы определить ее пригодность для данного применения (см. 6.27).

4.15.1.6 Провода с пропитанной или непропитанной изоляцией из хлопка или асбеста не следует применять.

4.15.1.7 Металлические зажимы и направляющие, используемые для прокладки стационарной внутренней проводки, должны быть гладкими или иметь закругленные края.

4.15.1.8 Дополнительная механическая неэлектропроводная защита должна быть предусмотрена в следующих случаях:

- для зажима, который оказывает давление на проводник, имеющий термопластичную изоляцию толщиной менее 0,75 мм, без общей оплетки;

- для любого провода или проводов, которые могут перемещаться (см. 4.15.1.4).

4.15.1.9 Кабелепровод не должен иметь крутых поворотов и подвергаться растяжениям, сжатиям или неоднократному изгибанию. Кабелепровод не должен касаться острых кромок, выступов или углов. Кабелепровод может использоваться в сухих или влажных местах, но не должен использоваться в сырых местах.

4.15.1.10 Проводники с резиновой изоляцией не должны подвергаться воздействию масла, жира, масляных паров или других веществ, пагубно влияющих на резину, если только изоляция не была исследована и признана пригодной для данного применения.

4.15.1.11 Кабельный канал должен быть гладким, без острых кромок, заусенцев, ребер, подвижных частей и т.п., которые могут повредить изоляцию проводников.

4.15.1.12 Крепежные винты и гайки должны быть сконструированы или расположены так, чтобы их острые края не повредили электропроводку. Винт должен иметь плоский или тупой конец. Конец винта не должен иметь заусенцев, задиров или острых кромок, которые могут поцарапать изоляцию провода, и не должен выступать более чем на 5,0 мм в кабельный канал.

4.15.1.13 Отверстия в листовом металле, через которые проходят изолированные провода и на которые они могут опираться, должны иметь плавно закругленные вкладыши или гладкие, закругленные поверхности, чтобы избежать повреждения изоляции.

4.15.1.14 Соединение проводников, подлежащее пайке, должно быть закреплено механически до начала пайки. Данное требование не распространяется на следующие виды паяных соединений:

- соединения, формируемые с помощью мягкого или твердого припоя, температура размягчения или плавления которого превышает 454 °C;

- соединения, когда припаиваемый вручную вывод пропускают через отверстие в печатной плате и сгибают под углом 90° к плате, чтобы обеспечить контакт с проводником перед пайкой. Если пайка на печатной плате выполняется автоматически с контролируемым временем пайки и температурой припоя, то сгибать выводы не требуется;

- соединения, когда подводящий провод закрепляется скобой или каким-либо другим способом вблизи паяного соединения для того, чтобы удерживать его на месте.

4.15.2 Требования к соединительным проводам и кабелям

4.15.2.1 Кабельные сборки и гибкие провода, используемые для внешней связи между секциями блока или между блоками системы, должны соответствовать требованиям, установленным в 4.15.2.2 - 4.15.2.4, и должны быть обеспечены подходящими устройствами разгрузки от натяжения и проходными изоляторами, определенными в 4.12 и 4.13.

Примечание - Кабельные сборки, используемые в незащищенных цепях класса защиты II, могут не соответствовать данному требованию.

 

4.15.2.2 Вставление вилки соединителя в несоответствующую ему розетку разъема, неправильное расположение вилки и розетки разъема и другие манипуляции с частями разъема, которые может осуществлять оператор, не должны приводить к возгоранию, поражению электрическим током или травмированию людей.

4.15.2.3 Если один из концов или оба конца внешнего соединительного кабеля заканчиваются разъемом с одним или несколькими оголенными контактами, то не должна существовать опасность поражения электрическим током между землей и любым из контактов на разъеме или его ответной части, когда разъем не соединен со своей ответной частью.

4.15.2.4 Для выполнения требования 4.15.2.3 в цепи кабеля может быть предусмотрена блокировка, которая обесточивает оголенные контакты всякий раз, когда разъем разъединен. Если подобная блокировка не предусмотрена, то соответствие данному требованию определяется с помощью процедуры проверки, установленной в 6.11.

4.15.2.5 Электрические разъемы, которые могут вызвать опасность, если они разъединены или поломаны, должны быть спроектированы и изготовлены для защиты от такого непреднамеренного разъединения. Разъемы, которые должны быть состыкованы при установке робота и могут стать причиной опасности при неправильном соединении, должны быть снабжены средствами для предотвращения неправильного соединения (см. 6.11.1).

4.15.3 Требования к соединению между блоками

4.15.3.1 Если не используются стандартные кабельные сборки, то каждый блок в системе должен быть снабжен определенными в 4.9.2 оконечными элементами для подключения внешней проводки для обеспечения межблочных соединений с помощью стационарно установленной электропроводки.

4.15.3.2 Если связь между блоками системы предполагает использование электрических цепей класса защиты II, то данные цепи могут иметь оконечные элементы, отличающиеся от определенных в 4.9.2, например оконечные элементы, обеспечивающие соединение накруткой или обжимом, в следующих случаях:

- электрические цепи класса защиты II постоянно изолированы от всех других электрических цепей;

- определены сопрягаемые детали и ограничения, касающиеся способа их соединения.