ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция
Приложение G
(обязательное)
СРЕДСТВА ВЕРИФИКАЦИИ ТРЕБОВАНИЙ И МЕР
ПО ОБЕСПЕЧЕНИЮ БЕЗОПАСНОСТИ
В таблице G.1 представлены требования к конкретным характеристикам, которые определены как существенные для безопасности робота, для которых должны быть проведены верификация или подтверждение соответствия либо обе эти процедуры.
Замечания по использованию данной таблицы приведены в 6.3.
Таблица G.1
Средства верификации требований и мер
по обеспечению безопасности
Раздел | Применяемые требования и/или меры по обеспечению безопасности | Метод верификации и/или валидации (см. 6.2) | ||||||||
A | B | C | D | E | F | G | H | I | ||
5.2 | Характеристики связанной с безопасностью системы управления (аппаратные средства и программное обеспечение) | |||||||||
5.2.1 | Рабочие характеристики, а также данные и критерии, необходимые для определения характеристик, приведены в информации по использованию | X |
|
|
|
|
|
|
| X |
5.2.2 | Характеристика УЭЗ = d, категория конструкции 3 |
|
|
|
| X | X |
|
| X |
5.2.2 | Характеристика УПБ 2, уровень отказоустойчивости аппаратного обеспечения 1 с интервалом контрольных испытаний не менее 20 лет |
|
|
|
| X | X |
|
| X |
5.2.3 | Результаты общей оценки рисков использованы для определения характеристик |
|
|
|
|
|
| X |
| X |
5.3 | Конструкция и установка | |||||||||
5.3.1 | Система разработана и выбрана, исходя из условий эксплуатации | X |
|
| X |
|
|
|
| X |
5.3.2 | Выбор автоматического режима должен осуществляться извне защищенного пространства | X | X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.3 | Органы управления приводами соответствуют требованиям МЭК 60204-1 | X |
|
|
|
|
|
|
|
|
5.3.3 | Робототехническая система не должна реагировать на любые внешние дистанционные команды управления, вызывающие опасные ситуации |
| X |
| X |
|
|
|
|
|
5.3.4 | Все источники энергии должны соответствовать требованиям изготовителя | X |
| X |
| X |
|
|
| X |
5.3.4 | Электрические двери в ограждениях должны быть установлены так, чтобы они открывались полностью, а пути прохода всегда были доступны | X | X | X | X |
|
|
|
|
|
5.3.5 | Защитные соединения должны соответствовать МЭК 60204-1 | X |
| X |
|
|
|
|
|
|
5.3.6 | Обеспечены средства изоляции опасной энергии | X | X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.6 | Средства изоляции опасной энергии должны быть четко обозначены | X |
|
|
|
|
|
|
|
|
5.3.7 | Средства управляемого выпуска опасной энергии должны быть обеспечены | X | X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.7 | Средства управляемого выпуска опасной энергии должны быть четко обозначены | X |
|
|
|
|
|
|
|
|
5.3.8.1 | Робототехническая система имеет защитную остановку |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.1 | Робототехническая система имеет независимую аварийную остановку |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.1 | Защитная и аварийная остановки должны иметь средства для подключения внешних защитных устройств | X |
|
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Каждая станция управления, способная инициировать движение робота или другие опасные функции, должна иметь аварийную остановку | X | X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Включение аварийной остановки останавливает все движения робота и другие опасные функции в роботизированном модуле |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Имеет единую аварийную остановку для системы или диапазона управления для многих функций |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Все устройства аварийной остановки в одном рабочем пространстве имеют одинаковый диапазон управления |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Сведения о диапазоне управления приведены в информации по использованию | X |
|
|
|
|
|
|
| X |
5.3.8.2 | Функция аварийной остановки должна соответствовать 5.3.8.2 |
| X | X |
| X |
|
|
|
|
5.3.8.2 | Функция аварийной остановки должна вызывать остановку категории 0 или 1 |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.3.8.2 | Функция аварийной остановки должна соответствовать УЭЗ = d, категории 3, если только при общей оценке рисков не были определены другие рабочие характеристики |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.3.8.2 | Выходной сигнал аварийной остановки должен продолжать выдаваться при отключении питания системы, в противном случае при отключении питания должен генерироваться сигнал аварийной остановки |
| X | X |
|
|
|
|
| X |
5.3.11 | Процедуры аварийного восстановления представлены в информации по использованию |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.3.11 | Знаки или метки процедур аварийного восстановления нанесены на робототехнической системе или предоставлена информация по их нанесению | X |
|
|
|
|
|
|
| X |
5.3.12 | Плохо видимые предупреждающие знаки заменены средствами предупреждения аналогичной эффективности | X |
|
|
|
|
|
|
| X |
5.3.13 | Уровень освещения рабочего пространства определен и указан в информации по использованию | X |
| X | X |
|
|
|
| X |
5.3.13 | Обеспечено внутреннее освещение, подходящее для работы | X | X | X | X |
|
| X |
|
|
5.3.14 | При интеграции робототехнической системы учтены опасности конкретного применения | X |
|
| X |
|
| X |
| X |
5.3.14 | Требования к интерфейсам с другими машинами соответствуют руководству изготовителя, приведенному в информации по использованию |
|
|
| X | X |
|
| X | X |
5.3.15 | Дополнительные деблокирующие устройства и их интеграция соответствуют ИСО 10218-1 |
| X |
|
| X |
|
| X | X |
5.3.15 | Обеспечено достаточное число дополнительных деблокирующих устройств для предполагаемого персонала, находящегося в защищенном пространстве | X |
|
| X | X |
| X | X | X |
5.3.15 | Все деблокирующие устройства, связанные с управлением одним роботом, имеют одинаковую функциональность |
| X |
| X |
| X |
|
| X |
5.3.15 | Деблокирующие устройства сблокированы в зонах роботизированного модуля, в которых персонал подвергается опасности от другого робота или другого оборудования |
| X |
| X | X | X | X | X | X |
5.3.15 | Дополнительное сблокированное оборудование требует отдельного перезапуска |
| X |
| X | X |
|
|
| X |
5.4 | Ограничение движения робота | |||||||||
5.4.2 | Защищенное пространство организовано с помощью периметрового ограждения при правильном учете расположения и размещения оборудования и свойственных ему опасностей | X | X |
| X |
|
| X | X | X |
5.4.2 | Ограниченное пространство организовано с помощью средств, ограничивающих движение робота, рабочего органа, фиксирующих приспособлений и рабочего объекта |
| X | X |
|
|
| X | X |
|
5.4.2 | Ограниченное пространство расположено внутри защищенного пространства | X | X |
|
|
|
|
| X | X |
5.4.2 | Периметровые средства обеспечения безопасности не установлены к источнику опасности ближе границ ограниченного пространства либо периметровое средство обеспечения безопасности разработано так, что оно является ограничивающим устройством в соответствии с 5.4.3 | X | X |
|
|
| X |
| X | X |
5.4.3 | Механические ограничивающие средства робота соответствуют ИСО 10218-1 | X | X | X |
|
|
|
| X | X |
5.4.3 | Немеханические ограничивающие средства робота соответствуют ИСО 10218-1 |
| X |
|
|
| X |
| X | X |
5.4.3 | Системы управления немеханических ограничивающих средств робота соответствуют ИСО 10218-1, если только при общей оценке рисков были определены другие характеристики |
| X |
|
|
| X | X | X | X |
5.4.3 | Расстояние до полной остановки, связанное с ограничивающими средствами, учтено при расчете размеров ограниченного пространства |
| X | X |
|
|
|
| X | X |
5.4.3 | Ограничивающие устройства правильно отрегулированы и защищены | X | X | X |
|
| X |
|
| X |
5.4.3 | При использовании немеханических ограничивающих устройств, включая программное ограничение степеней подвижности и рабочего пространства робота с расчетной безопасностью (ИСО 10218-1), ограниченное пространство было определено с учетом реальной нагрузки робота |
| X | X |
|
| X |
| X | X |
5.4.3 | Если скорость робота ограничена с помощью мониторинговой системы, соответствующей 5.2.2, то ограниченное пространство может быть основано на реальной скорости. В противном случае ограниченное пространство основано на максимальной скорости робота |
| X | X |
|
| X |
| X | X |
5.4.3 | Информация о программируемых ограничениях с расчетной безопасностью и ограничениях пространства приведена в информации по использованию |
|
|
|
|
|
|
| X | X |
5.4.3 | В случаях, когда периметровое ограждение является одновременно ограничивающим устройством, результаты общей оценки рисков были использованы для определения требований к конструкции, прочности и деформируемости данного ограждения |
|
|
|
|
|
| X | X | X |
5.4.4 | Динамические механические ограничивающие устройства способны остановить робот, движущийся с номинальной нагрузкой и скоростью |
| X | X | X |
|
|
| X | X |
5.4.4 | Системы управления безопасностью, связанные с динамическим ограничением, соответствуют требованиям 5.2 |
|
|
|
| X | X |
|
| X |
5.4.4 | Расположение пространств с динамическим ограничением определено в информации по использованию |
|
|
|
|
| X |
| X | X |
5.5 | Размещение | |||||||||
5.5.1 | При выборе защитных устройств учтены предполагаемые рабочие нагрузки, влияние обрабатываемого материала и другие внешние факторы | X | X |
| X |
|
|
| X | X |
5.5.1 | Периметровое ограждение реализовано в соответствии с 5.10 | X | X | X |
| X | X |
| X | X |
5.5.1 | Безопасные расстояния снаружи и внутри механического ограждения соответствуют ИСО 13857 | X |
| X |
|
|
|
| X |
|
5.5.1 | Минимальные расстояния безопасности от блокирующих ограждений соответствуют ИСО 13855 | X |
| X |
|
|
|
| X |
|
5.5.1 | Минимальные зазоры, предотвращающие смятие, соответствуют ИСО 13854 | X |
| X |
|
|
|
| X |
|
5.5.2 | Минимальный зазор в 500 мм поддерживается в рабочих зонах, в которых требуется ручное управление на высокой скорости | X |
| X | X |
|
| X | X |
|
5.5.2 | Где это возможно, схема размещения оборудования позволяет оператору выполнять задачи извне защищенного пространства | X |
|
|
|
|
|
| X | X |
5.5.2 | Обеспечен необходимый и безопасный доступ к местам выполнения задач в пределах безопасного защищенного пространства | X |
|
| X |
|
| X | X | X |
5.5.2 | Пути и средства доступа не содержат источники опасности | X |
|
| X |
|
| X | X |
|
5.5.2 | Постоянные средства доступа обеспечены для часто выполняемых задач | X |
|
| X |
|
| X | X | X |
5.5.2 | Обеспечены средства доступа к электрическому оборудованию, расположенному выше достижимой высоты | X |
| X |
|
|
|
| X |
|
5.5.2 | Обеспечены средства доступа к устройствам, расположенным на высоте от 400 до 2000 мм от уровня доступа | X |
| X |
|
|
| X | X |
|
5.5.2 | Выбор и конструкция помостов, мостков, ступеней, стремянок и закрепленных лестниц соответствуют ИСО 14122 | X |
| X |
|
|
|
| X | X |
5.5.2 | Безопасность обеспечена на границах между смежными роботизированными модулями | X | X | X | X |
|
| X | X |
|
5.5.2 | Обеспечена безопасность на соседних роботизированных модулях при передаче материальных объектов | X | X | X | X |
|
| X | X |
|
5.5.4 | Режимы работы соответствуют 5.6.4.2, 5.6.4.3 или обеспечен отдельный режим управления для наблюдения за технологическим процессом изнутри защищенного пространства |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.6 | Применение режимов работы робототехнической системы | |||||||||
5.6.1 | Робототехническая система в составе роботизированного модуля, включающего несколько роботов, не выбранная для работы, остается в безопасном состоянии |
| X |
| X | X |
| X | X |
|
5.6.1 | Роботы в составе роботизированного модуля, которые не управляются вручную, не создают опасности |
| X |
| X | X |
| X | X |
|
5.6.2 | Не допускается неавторизованный или непреднамеренный выбор режима | X | X |
|
| X | X |
|
|
|
5.6.2 | Средства выбора только разрешают работу в выбранном режиме, но не запускают его | X | X |
| X | X | X |
|
|
|
5.6.2 | Отдельное действие требуется для того, чтобы инициировать работу робота | X | X |
| X | X | X |
|
|
|
5.6.2 | Обеспечена однозначная индикация режима работы | X | X |
| X |
|
|
|
|
|
5.6.2 | Изменение режима работы не вызывает опасность |
| X |
| X | X | X |
|
|
|
5.6.3.1 | Появление человека в защищенном пространстве при работе в автоматическом режиме вызывает защитную остановку |
| X |
| X | X | X |
|
| X |
5.6.3.2 | Выбор автоматического режима не прерывает состояние защитной или аварийной остановки |
| X |
| X | X | X |
|
|
|
5.6.3.2 | Выбор автоматического режима осуществляется извне защищенного пространства | X | X |
| X | X | X |
| X | X |
5.6.3.2 | Переключение из автоматического режима вызывает остановку |
| X |
| X | X |
|
|
|
|
5.6.3.3 | Автоматическая работа инициируется извне защищенного пространства |
| X |
| X | X | X |
| X |
|
5.6.3.3 | Инициирование автоматического режима возможно только в том случае, когда все средства обеспечения безопасности активны |
| X |
| X | X | X |
| X |
|
5.6.3.4 | Запуск и перезапуск являются простыми операциями | X | X |
| X |
|
|
|
| X |
5.6.3.4 | Меры защиты функционируют до начала запуска или перезапуска | X | X |
|
| X | X |
|
| X |
5.6.3.4 | Связанная с безопасностью функция управления соответствует 5.2.2 |
|
|
|
| X | X | X |
| X |
5.6.3.4 | Обеспечены управляемые вручную блокировки запуска и перезапуска |
| X |
|
| X | X |
|
|
|
5.6.3.4 | Персонал, находящийся в защищенном пространстве, защищен от запуска и перезапуска | X | X |
| X | X | X |
| X | X |
5.6.3.4 | Средства ручного управления запуском и перезапуском не могут быть задействованы изнутри защищенного пространства | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.6.3.4 | Функциональная безопасность и меры защиты обеспечены для того, чтобы никто не находился в защищенном пространстве перед запуском и перезапуском |
| X |
| X | X | X |
|
| X |
5.6.3.4 | Определение присутствия человека или аудиовизуальный предупреждающий сигнал обеспечены при необходимости |
| X |
| X | X | X | X |
|
|
5.6.3.4 | В защищенном пространстве обеспечены доступные устройства аварийной остановки | X |
|
|
|
|
|
| X | X |
5.6.4.1 | Для локального управления в ручном режиме используется выносной пульт | X |
|
|
| X | X |
| X | X |
5.6.4.1 | Расположение устройств управления позволяет видеть рабочее пространство | X |
|
| X |
|
|
| X |
|
5.6.4.1 | Устройство управления остановкой расположено около каждого устройства управления запуском | X |
|
| X | X |
|
| X | X |
5.6.4.1 | При локальном управлении запрещено управление от других источников |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.6.4.2 | Выполнена регулировка ЦТИ с использованием механизма смещения |
| X | X |
|
| X |
| X | X |
5.6.4.2 | Максимальная скорость ЦТИ менее 250 мм/с |
| X | X | X |
| X |
|
| X |
5.6.4.2 | Вычисление, требуется ли более медленная скорость |
|
|
|
|
|
| X |
|
|
5.6.4.2 | Для движения требуется работоспособное деблокирующее устройство |
| X |
| X | X | X |
|
| X |
5.6.4.3 | Выносные пульты соответствуют требованиям ИСО 10218-1 | X | X |
|
|
|
|
|
| X |
5.6.4.3 | В информации по использованию представлен функциональный тест деблокирующего устройства |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.6.5 | Дистанционное управление возможно только в ручном режиме |
| X |
| X |
| X | X |
| X |
5.6.5 | При дистанционном управлении в любой момент времени активным является только один источник управления |
| X |
| X |
| X |
|
| X |
5.6.5 | При дистанционном управлении не может быть изменен локальный выбор и создана опасная ситуация |
| X |
| X |
| X |
|
| X |
5.6.5 | Активизация функции дистанционного управления возможна только с локального устройства управления работой |
| X |
| X |
| X |
|
| X |
5.6.5 | Существуют ограничения для дистанционного изменения параметров связанного с безопасностью программного обеспечения задания оси и ограничения пространства |
| X |
|
|
| X |
|
| X |
5.6.5 | В информации по использованию приведены требования для ручного дистанционного управления |
|
|
|
|
|
| X |
| X |
5.7 | Выносные пульты управления | |||||||||
5.7.1 | Выносные пульты, используемые внутри защищенного пространства, соответствуют ИСО 10218-1 | X | X |
|
| X | X |
|
| X |
5.7.1 | Ручной пульт для аварийной остановки соответствует 5.3.8.2 | X | X | X |
| X |
|
| X | X |
5.7.1 | Выносные пульты с кабельным соединением имеют достаточную длину и надежность кабеля | X | X | X |
|
|
|
| X | X |
5.7.1 | Хранение выносных пультов не допускает их повреждения | X |
|
| X | X |
| X | X | X |
5.7.2 | Бескабельные или отсоединяемые выносные пульты соответствуют требованиям ИСО 10218-1 | X | X |
| X | X |
|
|
| X |
5.7.2 | Аварийная остановка и деблокирующее устройство соответствуют ИСО 10218-1 | X | X |
| X | X |
|
|
| X |
5.7.2 | Непреднамеренное управление не допускается | X | X |
| X | X | X |
|
| X |
5.7.2 | Бескабельный выносной пульт не соединен одновременно более чем с одним роботом | X | X |
| X | X | X |
|
| X |
5.7.2 | Пропадание сигнала вызывает остановку и сознательное действие по перезапуску |
| X |
| X | X |
|
|
| X |
5.7.2 | Расстыковка и хранение соответствуют требованиям | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.7.2 | Обеспечена единственная точка управления |
| X |
| X |
| X |
|
| X |
5.7.3 | При управлении от выносного пульта несколькими роботами имеется индикация, какой робот управляется в данное время | X | X |
|
|
|
|
| X |
|
5.7.3 | Если выбрано несколько роботов, то все они находятся в одинаковом режиме работы | X | X |
|
| X | X |
|
| X |
5.7.3 | Невыбранные роботы не представляют опасности |
| X |
| X | X |
|
| X | X |
5.7.4 | Органы управления для проведения робота по траектории вручную соответствуют требованиям ИСО 10218-1 | X | X |
|
| X | X | X |
| X |
5.8 | Техническое обслуживание и ремонт | |||||||||
5.8.1 | Процедуры по осмотру и техническому обслуживанию предоставлены, учитывают рекомендации изготовителя и обеспечивают непрерывную безопасную работу | X |
|
| X |
|
| X | X | X |
5.8.1 | В информации по использованию содержатся требования к периодическому функциональному тестированию связанных с безопасностью элементов оборудования | X |
|
|
|
|
|
| X | X |
5.8.2 | Конструкция системы обеспечивает безопасный доступ для технического обслуживания | X | X |
|
|
|
| X | X | X |
5.8.2 | Система имеет средства для контроля опасной энергии с использованием подробностей, представленных в информации по использованию | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.8.2 | Система имеет подходящие альтернативные средства обеспечения безопасности для задач, которые должны выполняться без изоляции энергии | X | X |
| X | X |
| X | X | X |
5.8.3 | Ограждения имеют необходимые размеры и обеспечивают легкий доступ | X | X | X |
|
|
|
| X | X |
5.8.3 | Стационарные ограждения, предназначенные для нечастого технического обслуживания или сервисных задач, могут быть удалены только с помощью инструмента | X | X |
|
|
|
|
|
| X |
5.8.3 | Безопасность мест, требующих частого доступа, обеспечена с помощью защитных устройств, предпочтительно, съемных ограждений. Съемные ограждения не инициируют команду запуска при достижении безопасной позиции | X | X |
|
| X |
| X | X | X |
5.8.3 | Обеспечены дополнительные меры защиты в том случае, если имеется возможность пребывания человека в защищенном пространстве, когда схемные ограждения установлены | X | X |
|
| X | X | X | X | X |
5.8.3 | Устройство, определяющее присутствие человека, используемое совместно с блокировкой перезапуска, соответствует минимальным требованиям для оборудования типа 2 по МЭК 61496-1 | X | X |
|
| X | X | X |
| X |
5.9 | Интерфейс с интегрированной производственной системой (ИПС) | |||||||||
5.9.1 | При общей оценке рисков и интеграции системы учтены опасности, создаваемые другим оборудованием, расположенным в защищенном пространстве | X |
|
|
|
|
| X | X | X |
5.9.2 | ИПС имеет единую функцию аварийной остановки, действующую на все задействованные элементы машины | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.9.2 | Аварийная остановка соответствует 5.3.8.2 | X | X |
|
| X |
|
| X | X |
5.9.2 | Информация по использованию содержит данные о диапазоне управления каждого устройства аварийной остановки |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.9.3 | Связанные с безопасностью органы управления между ИПС и роботом соответствуют 5.2.2 |
|
|
|
| X | X |
| X | X |
5.9.3 | Цепи обеспечения безопасности реагируют на опасные движения внутри зоны защиты и на интерфейсах с соседними зонами | X | X |
| X | X | X |
| X | X |
5.9.4 | Система управления ИПС уведомлена о выборе локального управления |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.9.4 | Локальное управление не может быть отменено системой управления ИПС |
| X |
|
| X | X |
|
|
|
5.9.4 | Функции аварийной и защитной остановки остаются действующими во время локального управления |
| X |
| X | X | X |
|
|
|
5.9.4 | Средства для выбора локального управления расположены в непосредственной близости от управляемых элементов | X |
|
| X |
|
|
| X | X |
5.9.4 | Отмена выбора локального управления не создает опасные условия изнутри защищенного пространства | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.9.4 | Если отмена выбора может произойти внутри защищенного пространства, то требуется отдельное подтверждение извне роботизированного модуля |
| X |
| X | X |
|
| X | X |
5.9.5 | Дополнительные деблокирующие устройства соответствуют 5.3.15 |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.9.5 | Деблокирующее устройство соединено с необходимыми зонами ИПС |
| X |
| X | X | X |
| X | X |
5.9.6 | Выбор режима соответствует ИСО 10218-1 |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.9.7 | ИПС спроектирована так, чтобы обеспечить безопасное ручное вмешательство, включая при необходимости зонирование | X | X |
| X | X |
| X | X | X |
5.9.7 | Интеграция робототехнической системы в пространство выполнения задачи выполнена в соответствии с ИСО 11161 |
|
|
|
| X |
|
| X | X |
5.10 | Средства обеспечения безопасности | |||||||||
5.10.1 | Ограждения и защитные устройства соответствуют требованиям ИСО 12100 |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.10.2 | При выборе периметровых средств обеспечения безопасности учтены все опасности и планируемые задачи | X |
|
| X |
|
| X | X |
|
5.10.3.1 | Средства обеспечения безопасности правильно расположены и надежно установлены | X |
| X | X |
|
|
| X |
|
5.10.3.2 | Стационарные и съемные ограждения соответствуют требованиям ИСО 14120 |
|
| X |
| X |
|
| X |
|
5.10.3.2 | Минимальное расстояние от любой опасности до стационарных и съемных ограждений определено в соответствии с требованиями ИСО 13857 |
|
| X |
| X |
|
| X |
|
5.10.3.2 | В случае предотвращения доступа с помощью ограждений, для определения минимального безопасного расстояния использован ИСО 13857 |
|
| X |
| X |
|
| X |
|
5.10.3.3 | Защитные устройства, определяющие присутствие человека, которые предотвращают запуск или перезапуск, соответствуют 5.10.5.3 | X | X |
| X |
|
|
| X | X |
5.10.3.4 | Защитные устройства, определяющие присутствие человека, которые обеспечивают зазоры, соответствуют 5.10.5.3 | X | X |
| X |
|
|
| X | X |
5.10.4.1 | Все ограждения соответствуют относящимся к ним требованиям ИСО 12100 и ИСО 14120 | X |
|
|
|
|
|
|
| X |
5.10.4.1 | Блокирующие устройства, связанные с ограждениями, соответствуют предъявляемым к ним требованиям | X | X |
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.1 | Для снятия стационарных ограждений требуется инструмент | X | X |
|
|
|
|
|
|
|
5.10.4.1 | В необходимых случаях фиксирующие системы прикреплены к ограждениям или механизмам при их удалении | X | X |
|
|
|
|
|
|
|
5.10.4.1 | Периметровые средства обеспечения безопасности не установлены к опасности ближе границ ограниченного пространства (см. исключения в 5.10.4) | X |
| X |
|
|
| X | X | X |
5.10.4.2 | Зазор между низом ограждения и полом или другие разрывы в ограждении не могут позволить человеку проникнуть над, под, вокруг или через ограждение и встретиться с опасностью |
|
| X | X |
|
|
| X |
|
5.10.4.2 | Высота ограждения не менее 1400 мм |
|
| X |
|
|
|
|
|
|
5.10.4.3 | Блокирующие устройства, связанные со съемными ограждениями, соответствуют предъявляемым к ним требованиям |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.3 | Съемные ограждения в установленном состоянии не позволяют операторам попасть в опасные пространства | X |
|
| X |
|
|
| X |
|
5.10.4.3 | Съемные ограждения открываются вбок или от опасности, но не в защищенное пространство | X | X |
|
|
|
|
| X |
|
5.10.4.3 | Блокировка обеспечивает приведение опасностей в безопасное состояние до того, как оператор сможет получить к ним доступ |
| X |
| X |
|
|
|
|
|
5.10.4.3 | Съемные ограждения установлены правильно (см. также 5.10.3.2) |
|
| X |
|
|
|
| X | X |
5.10.4.3 | Съемные ограждения, используемые для инициирования запуска при их закрытии (контрольные ограждения), соответствуют предъявляемым к ним требованиям |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.3 | Функция блокировки съемных ограждений соответствует по меньшей мере требованиям 5.2.2 |
|
|
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.3 | Приводы приведения в исходное состояние съемного ограждения соответствуют 5.6.3.4 |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.4 | При необходимости блокировка ограждения обеспечивается в дополнение к блокировке управления |
| X |
|
| X |
|
|
| X |
5.10.4.4 | Блокировка ограждения соответствует 5.10.4.4 a и b) |
| X |
| X |
|
|
|
| X |
5.10.4.4 | Параметры технологического процесса, используемые в качестве условия для блокировки или разблокировки, соответствуют тем же требованиям по функциональной безопасности, что и функция блокировки |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.10.4.5 | В защищенном пространстве имеются средства, не допускающие запирания в нем человека |
| X |
|
|
|
|
| X | X |
5.10.5.1 | Чувствительное к электричеству и к давлению защитное оборудование соответствует предъявляемым к нему требованиям |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.10.5.2 | Чувствительное защитное оборудование, используемое для инициирования защитной остановки, расположено надлежащим образом |
|
| X |
|
|
|
| X | X |
5.10.5.2 | Чувствительное защитное оборудование надежно установлено и расположено так, чтобы оператор не мог обойти зону детектирования | X | X | X |
|
|
|
| X |
|
5.10.5.2 | Защитная остановка инициируется, если чувствительное защитное оборудование срабатывает при наличии опасных условий |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.10.5.2 | После возникновения опасных условий, контролируемых чувствительным защитным оборудованием, не допускаются опасные движения или ситуации до тех пор, пока чувствительное защитное оборудование не будет возвращено в исходное состояние |
| X |
|
| X | X |
|
|
|
5.10.5.2 | Возврат в исходное состояние чувствительного защитного оборудования сам по себе не создает опасных условий |
| X |
|
| X |
|
|
|
|
5.10.5.2 | Формула для расчета минимального безопасного расстояния используется для определения минимального расстояния до чувствительного защитного оборудования со всех направлений, с учетом максимального приближения подвижных элементов в каждом направлении |
|
| X |
|
|
|
|
| X |
5.10.5.2 | Если части тела оператора могут оставаться в огороженном пространстве, то предусмотрены дополнительные меры по предотвращению опасных ситуаций |
| X |
|
| X | X |
| X |
|
5.10.5.2 | Если существует возможность для оператора быть скрытым от места расположения управления возвратом в исходное состояние, то предусмотрены дополнительные меры защиты по предотвращению возврата в исходное состояние блокировки перезапуска |
| X |
|
| X | X |
| X |
|
5.10.5.2 | Для возврата в исходное состояние блокировки перезапуска требуется осознанное действие человека |
| X |
|
|
|
|
|
|
|
5.10.5.3 | Чувствительное к присутствию человека защитное оборудование, используемое для предотвращения запуска, применяется совместно с другими мерами обеспечения безопасности |
| X |
|
| X | X |
| X |
|
5.10.5.3 | Устройства, определяющие присутствие человека, расположены и сконфигурированы так, чтобы человек или часть его тела фиксировались во всей зоне детектирования | X | X |
|
|
|
|
| X |
|
5.10.5.3 | При необходимости предприняты дополнительные меры по обеспечению невозможности обхода зоны детектирования | X | X |
| X |
|
|
| X |
|
5.10.6.1 | Предприняты меры для обеспечения того, чтобы оператор не подвергался новым опасностям при работе на участке выполнения ручных погрузо-разгрузочных операций | X |
|
| X |
|
|
|
|
|
5.10.6.1 | Предприняты меры по предотвращению подвергания оператора опасностям, связанным с конкретным применением | X | X |
| X | X |
|
| X | X |
5.10.6.2 | Предприняты меры по предотвращению контакта оператора с опасностями, связанными с движениями управляемых вручную устройств | X | X |
| X |
|
|
| X | X |
5.10.6.2 | Зазор между подвижным элементом и любыми неподвижными элементами не должен превышать 120 мм |
|
| X |
|
|
|
| X |
|
5.10.6.3 | При использовании чувствительности к присутствию человека для определения нахождения оператора в совместном рабочем пространстве зона детектирования данного устройства охватывает все совместное рабочее пространство |
| X | X |
| X |
|
| X |
|
5.10.6.3 | В случае применения блокировки перезапуска в совместном рабочем пространстве обеспечены меры по предотвращению случайного возврата в исходное состояние блокировки перезапуска | X | X |
|
| X |
|
|
|
|
5.10.6.3 | В случае применения ручного возврата в исходное состояние в совместном рабочем пространстве все совместное рабочее пространство просматривается с места расположения устройства возврата в исходное состояние либо предприняты дополнительные меры | X | X |
|
| X |
|
| X | X |
5.10.7 | Окна для подачи и выдачи материальных объектов имеют минимальные необходимые размеры | X | X | X |
|
|
|
| X |
|
5.10.7 | Опасности раздавливания/срезания, возникающие между материальным объектом и краями окна, предотвращены | X | X |
|
|
|
|
| X |
|
5.10.7 | Доступ к опасности не допускается или определяется | X | X |
|
| X |
| X | X |
|
5.10.7 | ЭЧЗО разрешает прохождение материальных объектов либо с помощью функции подавления, либо с помощью изменения зоны защиты (например, затемнения защитного луча) | X | X | X | X | X |
|
| X | X |
5.10.7 | Функция подавления соответствует требованиям ИСО 13849-1 |
|
|
|
| X |
|
|
| X |
5.10.7 | Уровень функциональной безопасности для подавления или изменения зоны защиты (например, затемнения защитного луча) по меньшей мере совпадает с уровнем функциональной безопасности, определенным для ЭЧЗО с помощью общей оценки рисков |
|
|
|
| X |
| X |
| X |
5.10.8 | Предприняты меры для предотвращения доступа оператора или снижения опасностей в соседних роботизированных модулях | X | X |
| X |
|
| X | X |
|
5.10.8 | Стационарные ограждения, используемые для предотвращения доступа в соседние модули, имеют высоту не менее 1400 мм |
|
| X |
|
|
|
| X |
|
5.10.8 | Выбор не стационарных ограждений, а других мер соответствует 4.5 |
|
|
|
|
|
| X | X | X |
5.10.8 | Меры, ослабленные для выполнения производственных операций, соответствуют уровню функциональной безопасности, определенному с помощью общей оценки рисков |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.10.9 | Рабочие органы и системы смены инструмента разработаны и построены так, чтобы отключение или восстановление подачи энергии не вызывало опасности | X | X |
|
| X |
| X |
| X |
5.10.9 | Конструкция системы смены инструмента обеспечивает то, что ее неправильное использование не создает опасную ситуацию | X | X |
|
| X |
| X |
| X |
5.10.9 | Смена инструмента возможна только в специально предусмотренном для этого положении |
| X |
|
| X | X |
| X |
|
5.10.9 | Система смены инструмента соответствует ожидаемым статическим и динамическим требованиям |
| X | X |
|
|
| X |
| X |
5.10.10 | Применение подавления ограничено только необходимыми технологическими процессами | X |
|
|
| X | X | X | X | X |
5.10.10 | Человек не может оставаться нераспознанным в опасной зоне после завершения подавления |
| X |
|
|
|
| X | X |
|
5.10.10 | Функция подавления инициируется и завершается автоматически при правильном определении условий для подавления |
| X |
| X | X | X |
|
|
|
5.10.10 | Функция подавления достигает того же уровня характеристик безопасности, что и подавляемая защитная функция |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.10.10 | Уровень характеристик функции подавления не имеет негативного влияния на уровень характеристик защитной функции |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.10.10 | В случае сбоя функции подавления последующее подавление не допускается до тех пор, пока данный сбой не будет исправлен |
| X |
|
| X | X |
|
|
|
5.10.10 | Описание средств, расположения, зон и функциональности подавления приведено в информации по использованию |
|
|
|
|
|
|
| X | X |
5.10.11 | Задачи, требующие временного прекращения работы средств обеспечения безопасности, выполняются в специальном режиме работы | X | X |
|
| X | X | X |
| X |
5.10.11 | Выбор режима работы осуществляется с помощью надежных средств | X | X |
|
| X | X |
|
| X |
5.10.11 | Случаи, когда автоматически происходит временная приостановка работы средств обеспечения безопасности, соответствуют требованиям 5.10.11, перечисления a) - f) | X | X |
| X | X |
|
|
| X |
5.10.11 | В случаях, когда автоматически происходит временная приостановка работы средств обеспечения безопасности, оборудование, не требующееся для данных задач, находится в состоянии защитной остановки или под непосредственным управлением оператора |
| X |
| X |
|
| X | X |
|
5.10.11 | В информации по использованию представлены сведения о критических ситуациях, когда необходимо вручную временно приостанавливать работу средств обеспечения безопасности |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.11 | Роботы, работающие совместно с человеком | |||||||||
5.11.1 | В информации по использованию содержится описание необходимых средств обеспечения безопасности и выбора режимов работы |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.11.2 | Интегратор выполнил общую оценку рисков с учетом всего рабочего пространства, предназначенного для совместной работы [см. 5.11.2 a)] |
|
|
|
|
|
| X | X | X |
5.11.2 | Роботы, работающие в совместном пространстве, соответствуют требованиям ИСО 10218-1 |
|
|
|
| X | X |
| X | X |
5.11.2 | Защитное устройство (устройства) для определения присутствия человека соответствует требованиям 5.2.2 |
|
|
|
| X | X |
|
| X |
5.11.2 | Дополнительное защитное устройство (устройства) в совместном рабочем пространстве соответствует требованием 5.2 |
|
|
|
| X | X |
|
| X |
5.11.2 | Разработаны и установлены средства обеспечения безопасности, предотвращающие проход человека вглубь роботизированного модуля (за пределы совместного рабочего пространства) или определяющие входящего туда человека | X | X |
| X |
|
| X | X |
|
5.11.2 | Робот останавливается и снижает опасность, если происходит проникновение в защищенное пространство вне совместного рабочего пространства |
| X |
| X |
|
|
| X |
|
5.11.2 | Периметровые средства обеспечения безопасности предотвращают вход людей в несовместное защищенное пространство или выявляют входящих в него людей | X | X |
| X |
|
|
| X |
|
5.11.2 | Другие машины в совместном рабочем пространстве со связанными с безопасностью функциями соответствуют 5.2, если только при общей оценке рисков не было определено другое |
|
|
|
| X | X | X |
| X |
5.11.3 | Совместное рабочее пространство, в котором происходит непосредственное взаимодействие между человеком и роботом, четко определено (например, маркировкой на полу, специальными знаками и т.д.) | X |
|
| X |
|
|
| X |
|
5.11.3 | Рабочие характеристики робота в сочетании с защитными устройствами соответствуют 5.2.2 |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.11.3 | Если несколько человек участвуют в выполнении совместной операции, то каждый из них защищен средствами управления, соответствующими 5.2.2 | X | X |
|
| X | X | X |
|
|
5.11.3 | Совместное рабочее пространство позволяет легко выполнять поставленные задачи | X | X |
| X |
|
| X |
| X |
5.11.3 | Расположение оборудования не создает дополнительных опасностей | X |
|
| X |
|
| X | X |
|
5.11.3 | Присутствуют дополнительные меры защиты для предотвращения опасностей застревания или зажатия в местах, в которых зазоры составляют менее 500 мм | X | X | X |
|
|
| X | X | X |
5.11.4 | Переход от автономной работы к совместной и наоборот не подвергает опасности персонал | X | X |
| X | X | X | X | X | X |
5.11.5.1 | Выбраны необходимые характеристики работы робота для выполнения совместных с человеком операций |
|
|
|
|
|
| X |
| X |
5.11.5.1 | Обнаруженная неисправность выбранных средств обеспечения безопасности приводит к защитной остановке в соответствии с 5.3.8.3 |
| X |
|
| X | X | X |
| X |
5.11.5.1 | Если обнаружена неисправность, то автономная работа возобновляется только после преднамеренного перезапуска извне совместного рабочего пространства |
| X |
| X | X | X |
| X |
|
5.11.5.2 | Если используется технология связанной с безопасностью контролируемой остановки, то при входе человека в совместное рабочее пространство движение робота останавливается и поддерживается связанное с безопасностью состояние контролируемой остановки |
| X |
| X | X |
| X | X |
|
5.11.5.3 | При проведении робота по траектории вручную, если он достигает заданного положения, то осуществляется связанная с безопасностью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1 |
| X |
| X | X | X |
|
| X |
5.11.5.3 | Устройство для проведения робота по траектории вручную соответствует требованиям ИСО 10218-1 |
| X |
|
| X | X |
|
| X |
5.11.5.3 | При проведении робота по траектории вручную имеет место ясная видимость всего совместного рабочего пространства | X |
|
| X |
|
|
| X |
|
5.11.5.3 | Если оператор отпускает устройство для управления роботом вручную, то осуществляется связанная с безопасностью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1 |
| X |
| X | X | X |
|
| X |
5.11.5.4 | Если используется технология контроля скорости и положения, то роботы в совместном пространстве соответствуют требованиям ИСО 10218-1 |
|
|
|
| X | X |
| X | X |
5.11.5.4 | Параметры определены с помощью общей оценки рисков, а руководство приведено в ИСО/ТС 15066 |
|
|
|
|
|
| X | X | X |
5.11.5.5 | Если используется технология ограничения мощности и усилия, то роботы в совместном пространстве соответствуют требованиям ИСО 10218-1 |
|
|
|
| X | X |
| X | X |
5.11.5.5 | Параметры определены с помощью общей оценки рисков, а руководство приведено в ИСО/ТС 15066 |
|
|
|
|
|
| X | X | X |
5.12 | Ввод в эксплуатацию робототехнических систем | |||||||||
5.12.1 | План ввода в эксплуатацию содержит информацию о мерах защиты (временном обеспечении безопасности), необходимых в процессе ввода в эксплуатацию | X |
|
|
|
|
| X | X | X |
5.12.2 | Средства временного обеспечения безопасности защищают от опасностей, выявленных при общей оценке рисков | X | X |
|
|
|
| X | X | X |
5.12.2 | Как минимум установлены информационные барьеры, определяющие ограниченное пространство | X |
|
|
|
|
|
| X |
|
5.12.2 | Временные средства обеспечения безопасности определены в информации по использованию |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
5.12.3 | План процедуры начального запуска включает как минимум элементы, перечисленные в 5.12.3 |
|
|
|
|
|
|
|
| X |
