БИБЛИОТЕКА НОРМАТИВНЫХ ДОКУМЕНТОВ

ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция

Приложение G

(обязательное)

 

СРЕДСТВА ВЕРИФИКАЦИИ ТРЕБОВАНИЙ И МЕР

ПО ОБЕСПЕЧЕНИЮ БЕЗОПАСНОСТИ

 

В таблице G.1 представлены требования к конкретным характеристикам, которые определены как существенные для безопасности робота, для которых должны быть проведены верификация или подтверждение соответствия либо обе эти процедуры.

Замечания по использованию данной таблицы приведены в 6.3.

 

Таблица G.1

 

Средства верификации требований и мер

по обеспечению безопасности

 

Раздел

Применяемые требования и/или меры по обеспечению безопасности

Метод верификации и/или валидации (см. 6.2)

A

B

C

D

E

F

G

H

I

5.2

Характеристики связанной с безопасностью системы управления (аппаратные средства и программное обеспечение)

5.2.1

Рабочие характеристики, а также данные и критерии, необходимые для определения характеристик, приведены в информации по использованию

X

 

 

 

 

 

 

 

X

5.2.2

Характеристика УЭЗ = d, категория конструкции 3

 

 

 

 

X

X

 

 

X

5.2.2

Характеристика УПБ 2, уровень отказоустойчивости аппаратного обеспечения 1 с интервалом контрольных испытаний не менее 20 лет

 

 

 

 

X

X

 

 

X

5.2.3

Результаты общей оценки рисков использованы для определения характеристик

 

 

 

 

 

 

X

 

X

5.3

Конструкция и установка

5.3.1

Система разработана и выбрана, исходя из условий эксплуатации

X

 

 

X

 

 

 

 

X

5.3.2

Выбор автоматического режима должен осуществляться извне защищенного пространства

X

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.3

Органы управления приводами соответствуют требованиям МЭК 60204-1

X

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3.3

Робототехническая система не должна реагировать на любые внешние дистанционные команды управления, вызывающие опасные ситуации

 

X

 

X

 

 

 

 

 

5.3.4

Все источники энергии должны соответствовать требованиям изготовителя

X

 

X

 

X

 

 

 

X

5.3.4

Электрические двери в ограждениях должны быть установлены так, чтобы они открывались полностью, а пути прохода всегда были доступны

X

X

X

X

 

 

 

 

 

5.3.5

Защитные соединения должны соответствовать МЭК 60204-1

X

 

X

 

 

 

 

 

 

5.3.6

Обеспечены средства изоляции опасной энергии

X

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.6

Средства изоляции опасной энергии должны быть четко обозначены

X

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3.7

Средства управляемого выпуска опасной энергии должны быть обеспечены

X

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.7

Средства управляемого выпуска опасной энергии должны быть четко обозначены

X

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3.8.1

Робототехническая система имеет защитную остановку

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.1

Робототехническая система имеет независимую аварийную остановку

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.1

Защитная и аварийная остановки должны иметь средства для подключения внешних защитных устройств

X

 

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Каждая станция управления, способная инициировать движение робота или другие опасные функции, должна иметь аварийную остановку

X

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Включение аварийной остановки останавливает все движения робота и другие опасные функции в роботизированном модуле

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Имеет единую аварийную остановку для системы или диапазона управления для многих функций

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Все устройства аварийной остановки в одном рабочем пространстве имеют одинаковый диапазон управления

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Сведения о диапазоне управления приведены в информации по использованию

X

 

 

 

 

 

 

 

X

5.3.8.2

Функция аварийной остановки должна соответствовать 5.3.8.2

 

X

X

 

X

 

 

 

 

5.3.8.2

Функция аварийной остановки должна вызывать остановку категории 0 или 1

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.3.8.2

Функция аварийной остановки должна соответствовать УЭЗ = d, категории 3, если только при общей оценке рисков не были определены другие рабочие характеристики

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.3.8.2

Выходной сигнал аварийной остановки должен продолжать выдаваться при отключении питания системы, в противном случае при отключении питания должен генерироваться сигнал аварийной остановки

 

X

X

 

 

 

 

 

X

5.3.11

Процедуры аварийного восстановления представлены в информации по использованию

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.3.11

Знаки или метки процедур аварийного восстановления нанесены на робототехнической системе или предоставлена информация по их нанесению

X

 

 

 

 

 

 

 

X

5.3.12

Плохо видимые предупреждающие знаки заменены средствами предупреждения аналогичной эффективности

X

 

 

 

 

 

 

 

X

5.3.13

Уровень освещения рабочего пространства определен и указан в информации по использованию

X

 

X

X

 

 

 

 

X

5.3.13

Обеспечено внутреннее освещение, подходящее для работы

X

X

X

X

 

 

X

 

 

5.3.14

При интеграции робототехнической системы учтены опасности конкретного применения

X

 

 

X

 

 

X

 

X

5.3.14

Требования к интерфейсам с другими машинами соответствуют руководству изготовителя, приведенному в информации по использованию

 

 

 

X

X

 

 

X

X

5.3.15

Дополнительные деблокирующие устройства и их интеграция соответствуют ИСО 10218-1

 

X

 

 

X

 

 

X

X

5.3.15

Обеспечено достаточное число дополнительных деблокирующих устройств для предполагаемого персонала, находящегося в защищенном пространстве

X

 

 

X

X

 

X

X

X

5.3.15

Все деблокирующие устройства, связанные с управлением одним роботом, имеют одинаковую функциональность

 

X

 

X

 

X

 

 

X

5.3.15

Деблокирующие устройства сблокированы в зонах роботизированного модуля, в которых персонал подвергается опасности от другого робота или другого оборудования

 

X

 

X

X

X

X

X

X

5.3.15

Дополнительное сблокированное оборудование требует отдельного перезапуска

 

X

 

X

X

 

 

 

X

5.4

Ограничение движения робота

5.4.2

Защищенное пространство организовано с помощью периметрового ограждения при правильном учете расположения и размещения оборудования и свойственных ему опасностей

X

X

 

X

 

 

X

X

X

5.4.2

Ограниченное пространство организовано с помощью средств, ограничивающих движение робота, рабочего органа, фиксирующих приспособлений и рабочего объекта

 

X

X

 

 

 

X

X

 

5.4.2

Ограниченное пространство расположено внутри защищенного пространства

X

X

 

 

 

 

 

X

X

5.4.2

Периметровые средства обеспечения безопасности не установлены к источнику опасности ближе границ ограниченного пространства либо периметровое средство обеспечения безопасности разработано так, что оно является ограничивающим устройством в соответствии с 5.4.3

X

X

 

 

 

X

 

X

X

5.4.3

Механические ограничивающие средства робота соответствуют ИСО 10218-1

X

X

X

 

 

 

 

X

X

5.4.3

Немеханические ограничивающие средства робота соответствуют ИСО 10218-1

 

X

 

 

 

X

 

X

X

5.4.3

Системы управления немеханических ограничивающих средств робота соответствуют ИСО 10218-1, если только при общей оценке рисков были определены другие характеристики

 

X

 

 

 

X

X

X

X

5.4.3

Расстояние до полной остановки, связанное с ограничивающими средствами, учтено при расчете размеров ограниченного пространства

 

X

X

 

 

 

 

X

X

5.4.3

Ограничивающие устройства правильно отрегулированы и защищены

X

X

X

 

 

X

 

 

X

5.4.3

При использовании немеханических ограничивающих устройств, включая программное ограничение степеней подвижности и рабочего пространства робота с расчетной безопасностью (ИСО 10218-1), ограниченное пространство было определено с учетом реальной нагрузки робота

 

X

X

 

 

X

 

X

X

5.4.3

Если скорость робота ограничена с помощью мониторинговой системы, соответствующей 5.2.2, то ограниченное пространство может быть основано на реальной скорости. В противном случае ограниченное пространство основано на максимальной скорости робота

 

X

X

 

 

X

 

X

X

5.4.3

Информация о программируемых ограничениях с расчетной безопасностью и ограничениях пространства приведена в информации по использованию

 

 

 

 

 

 

 

X

X

5.4.3

В случаях, когда периметровое ограждение является одновременно ограничивающим устройством, результаты общей оценки рисков были использованы для определения требований к конструкции, прочности и деформируемости данного ограждения

 

 

 

 

 

 

X

X

X

5.4.4

Динамические механические ограничивающие устройства способны остановить робот, движущийся с номинальной нагрузкой и скоростью

 

X

X

X

 

 

 

X

X

5.4.4

Системы управления безопасностью, связанные с динамическим ограничением, соответствуют требованиям 5.2

 

 

 

 

X

X

 

 

X

5.4.4

Расположение пространств с динамическим ограничением определено в информации по использованию

 

 

 

 

 

X

 

X

X

5.5

Размещение

5.5.1

При выборе защитных устройств учтены предполагаемые рабочие нагрузки, влияние обрабатываемого материала и другие внешние факторы

X

X

 

X

 

 

 

X

X

5.5.1

Периметровое ограждение реализовано в соответствии с 5.10

X

X

X

 

X

X

 

X

X

5.5.1

Безопасные расстояния снаружи и внутри механического ограждения соответствуют ИСО 13857

X

 

X

 

 

 

 

X

 

5.5.1

Минимальные расстояния безопасности от блокирующих ограждений соответствуют ИСО 13855

X

 

X

 

 

 

 

X

 

5.5.1

Минимальные зазоры, предотвращающие смятие, соответствуют ИСО 13854

X

 

X

 

 

 

 

X

 

5.5.2

Минимальный зазор в 500 мм поддерживается в рабочих зонах, в которых требуется ручное управление на высокой скорости

X

 

X

X

 

 

X

X

 

5.5.2

Где это возможно, схема размещения оборудования позволяет оператору выполнять задачи извне защищенного пространства

X

 

 

 

 

 

 

X

X

5.5.2

Обеспечен необходимый и безопасный доступ к местам выполнения задач в пределах безопасного защищенного пространства

X

 

 

X

 

 

X

X

X

5.5.2

Пути и средства доступа не содержат источники опасности

X

 

 

X

 

 

X

X

 

5.5.2

Постоянные средства доступа обеспечены для часто выполняемых задач

X

 

 

X

 

 

X

X

X

5.5.2

Обеспечены средства доступа к электрическому оборудованию, расположенному выше достижимой высоты

X

 

X

 

 

 

 

X

 

5.5.2

Обеспечены средства доступа к устройствам, расположенным на высоте от 400 до 2000 мм от уровня доступа

X

 

X

 

 

 

X

X

 

5.5.2

Выбор и конструкция помостов, мостков, ступеней, стремянок и закрепленных лестниц соответствуют ИСО 14122

X

 

X

 

 

 

 

X

X

5.5.2

Безопасность обеспечена на границах между смежными роботизированными модулями

X

X

X

X

 

 

X

X

 

5.5.2

Обеспечена безопасность на соседних роботизированных модулях при передаче материальных объектов

X

X

X

X

 

 

X

X

 

5.5.4

Режимы работы соответствуют 5.6.4.2, 5.6.4.3 или обеспечен отдельный режим управления для наблюдения за технологическим процессом изнутри защищенного пространства

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.6

Применение режимов работы робототехнической системы

5.6.1

Робототехническая система в составе роботизированного модуля, включающего несколько роботов, не выбранная для работы, остается в безопасном состоянии

 

X

 

X

X

 

X

X

 

5.6.1

Роботы в составе роботизированного модуля, которые не управляются вручную, не создают опасности

 

X

 

X

X

 

X

X

 

5.6.2

Не допускается неавторизованный или непреднамеренный выбор режима

X

X

 

 

X

X

 

 

 

5.6.2

Средства выбора только разрешают работу в выбранном режиме, но не запускают его

X

X

 

X

X

X

 

 

 

5.6.2

Отдельное действие требуется для того, чтобы инициировать работу робота

X

X

 

X

X

X

 

 

 

5.6.2

Обеспечена однозначная индикация режима работы

X

X

 

X

 

 

 

 

 

5.6.2

Изменение режима работы не вызывает опасность

 

X

 

X

X

X

 

 

 

5.6.3.1

Появление человека в защищенном пространстве при работе в автоматическом режиме вызывает защитную остановку

 

X

 

X

X

X

 

 

X

5.6.3.2

Выбор автоматического режима не прерывает состояние защитной или аварийной остановки

 

X

 

X

X

X

 

 

 

5.6.3.2

Выбор автоматического режима осуществляется извне защищенного пространства

X

X

 

X

X

X

 

X

X

5.6.3.2

Переключение из автоматического режима вызывает остановку

 

X

 

X

X

 

 

 

 

5.6.3.3

Автоматическая работа инициируется извне защищенного пространства

 

X

 

X

X

X

 

X

 

5.6.3.3

Инициирование автоматического режима возможно только в том случае, когда все средства обеспечения безопасности активны

 

X

 

X

X

X

 

X

 

5.6.3.4

Запуск и перезапуск являются простыми операциями

X

X

 

X

 

 

 

 

X

5.6.3.4

Меры защиты функционируют до начала запуска или перезапуска

X

X

 

 

X

X

 

 

X

5.6.3.4

Связанная с безопасностью функция управления соответствует 5.2.2

 

 

 

 

X

X

X

 

X

5.6.3.4

Обеспечены управляемые вручную блокировки запуска и перезапуска

 

X

 

 

X

X

 

 

 

5.6.3.4

Персонал, находящийся в защищенном пространстве, защищен от запуска и перезапуска

X

X

 

X

X

X

 

X

X

5.6.3.4

Средства ручного управления запуском и перезапуском не могут быть задействованы изнутри защищенного пространства

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.6.3.4

Функциональная безопасность и меры защиты обеспечены для того, чтобы никто не находился в защищенном пространстве перед запуском и перезапуском

 

X

 

X

X

X

 

 

X

5.6.3.4

Определение присутствия человека или аудиовизуальный предупреждающий сигнал обеспечены при необходимости

 

X

 

X

X

X

X

 

 

5.6.3.4

В защищенном пространстве обеспечены доступные устройства аварийной остановки

X

 

 

 

 

 

 

X

X

5.6.4.1

Для локального управления в ручном режиме используется выносной пульт

X

 

 

 

X

X

 

X

X

5.6.4.1

Расположение устройств управления позволяет видеть рабочее пространство

X

 

 

X

 

 

 

X

 

5.6.4.1

Устройство управления остановкой расположено около каждого устройства управления запуском

X

 

 

X

X

 

 

X

X

5.6.4.1

При локальном управлении запрещено управление от других источников

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.6.4.2

Выполнена регулировка ЦТИ с использованием механизма смещения

 

X

X

 

 

X

 

X

X

5.6.4.2

Максимальная скорость ЦТИ менее 250 мм/с

 

X

X

X

 

X

 

 

X

5.6.4.2

Вычисление, требуется ли более медленная скорость

 

 

 

 

 

 

X

 

 

5.6.4.2

Для движения требуется работоспособное деблокирующее устройство

 

X

 

X

X

X

 

 

X

5.6.4.3

Выносные пульты соответствуют требованиям ИСО 10218-1

X

X

 

 

 

 

 

 

X

5.6.4.3

В информации по использованию представлен функциональный тест деблокирующего устройства

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.6.5

Дистанционное управление возможно только в ручном режиме

 

X

 

X

 

X

X

 

X

5.6.5

При дистанционном управлении в любой момент времени активным является только один источник управления

 

X

 

X

 

X

 

 

X

5.6.5

При дистанционном управлении не может быть изменен локальный выбор и создана опасная ситуация

 

X

 

X

 

X

 

 

X

5.6.5

Активизация функции дистанционного управления возможна только с локального устройства управления работой

 

X

 

X

 

X

 

 

X

5.6.5

Существуют ограничения для дистанционного изменения параметров связанного с безопасностью программного обеспечения задания оси и ограничения пространства

 

X

 

 

 

X

 

 

X

5.6.5

В информации по использованию приведены требования для ручного дистанционного управления

 

 

 

 

 

 

X

 

X

5.7

Выносные пульты управления

5.7.1

Выносные пульты, используемые внутри защищенного пространства, соответствуют ИСО 10218-1

X

X

 

 

X

X

 

 

X

5.7.1

Ручной пульт для аварийной остановки соответствует 5.3.8.2

X

X

X

 

X

 

 

X

X

5.7.1

Выносные пульты с кабельным соединением имеют достаточную длину и надежность кабеля

X

X

X

 

 

 

 

X

X

5.7.1

Хранение выносных пультов не допускает их повреждения

X

 

 

X

X

 

X

X

X

5.7.2

Бескабельные или отсоединяемые выносные пульты соответствуют требованиям ИСО 10218-1

X

X

 

X

X

 

 

 

X

5.7.2

Аварийная остановка и деблокирующее устройство соответствуют ИСО 10218-1

X

X

 

X

X

 

 

 

X

5.7.2

Непреднамеренное управление не допускается

X

X

 

X

X

X

 

 

X

5.7.2

Бескабельный выносной пульт не соединен одновременно более чем с одним роботом

X

X

 

X

X

X

 

 

X

5.7.2

Пропадание сигнала вызывает остановку и сознательное действие по перезапуску

 

X

 

X

X

 

 

 

X

5.7.2

Расстыковка и хранение соответствуют требованиям

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.7.2

Обеспечена единственная точка управления

 

X

 

X

 

X

 

 

X

5.7.3

При управлении от выносного пульта несколькими роботами имеется индикация, какой робот управляется в данное время

X

X

 

 

 

 

 

X

 

5.7.3

Если выбрано несколько роботов, то все они находятся в одинаковом режиме работы

X

X

 

 

X

X

 

 

X

5.7.3

Невыбранные роботы не представляют опасности

 

X

 

X

X

 

 

X

X

5.7.4

Органы управления для проведения робота по траектории вручную соответствуют требованиям ИСО 10218-1

X

X

 

 

X

X

X

 

X

5.8

Техническое обслуживание и ремонт

5.8.1

Процедуры по осмотру и техническому обслуживанию предоставлены, учитывают рекомендации изготовителя и обеспечивают непрерывную безопасную работу

X

 

 

X

 

 

X

X

X

5.8.1

В информации по использованию содержатся требования к периодическому функциональному тестированию связанных с безопасностью элементов оборудования

X

 

 

 

 

 

 

X

X

5.8.2

Конструкция системы обеспечивает безопасный доступ для технического обслуживания

X

X

 

 

 

 

X

X

X

5.8.2

Система имеет средства для контроля опасной энергии с использованием подробностей, представленных в информации по использованию

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.8.2

Система имеет подходящие альтернативные средства обеспечения безопасности для задач, которые должны выполняться без изоляции энергии

X

X

 

X

X

 

X

X

X

5.8.3

Ограждения имеют необходимые размеры и обеспечивают легкий доступ

X

X

X

 

 

 

 

X

X

5.8.3

Стационарные ограждения, предназначенные для нечастого технического обслуживания или сервисных задач, могут быть удалены только с помощью инструмента

X

X

 

 

 

 

 

 

X

5.8.3

Безопасность мест, требующих частого доступа, обеспечена с помощью защитных устройств, предпочтительно, съемных ограждений. Съемные ограждения не инициируют команду запуска при достижении безопасной позиции

X

X

 

 

X

 

X

X

X

5.8.3

Обеспечены дополнительные меры защиты в том случае, если имеется возможность пребывания человека в защищенном пространстве, когда схемные ограждения установлены

X

X

 

 

X

X

X

X

X

5.8.3

Устройство, определяющее присутствие человека, используемое совместно с блокировкой перезапуска, соответствует минимальным требованиям для оборудования типа 2 по МЭК 61496-1

X

X

 

 

X

X

X

 

X

5.9

Интерфейс с интегрированной производственной системой (ИПС)

5.9.1

При общей оценке рисков и интеграции системы учтены опасности, создаваемые другим оборудованием, расположенным в защищенном пространстве

X

 

 

 

 

 

X

X

X

5.9.2

ИПС имеет единую функцию аварийной остановки, действующую на все задействованные элементы машины

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.9.2

Аварийная остановка соответствует 5.3.8.2

X

X

 

 

X

 

 

X

X

5.9.2

Информация по использованию содержит данные о диапазоне управления каждого устройства аварийной остановки

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.9.3

Связанные с безопасностью органы управления между ИПС и роботом соответствуют 5.2.2

 

 

 

 

X

X

 

X

X

5.9.3

Цепи обеспечения безопасности реагируют на опасные движения внутри зоны защиты и на интерфейсах с соседними зонами

X

X

 

X

X

X

 

X

X

5.9.4

Система управления ИПС уведомлена о выборе локального управления

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.9.4

Локальное управление не может быть отменено системой управления ИПС

 

X

 

 

X

X

 

 

 

5.9.4

Функции аварийной и защитной остановки остаются действующими во время локального управления

 

X

 

X

X

X

 

 

 

5.9.4

Средства для выбора локального управления расположены в непосредственной близости от управляемых элементов

X

 

 

X

 

 

 

X

X

5.9.4

Отмена выбора локального управления не создает опасные условия изнутри защищенного пространства

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.9.4

Если отмена выбора может произойти внутри защищенного пространства, то требуется отдельное подтверждение извне роботизированного модуля

 

X

 

X

X

 

 

X

X

5.9.5

Дополнительные деблокирующие устройства соответствуют 5.3.15

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.9.5

Деблокирующее устройство соединено с необходимыми зонами ИПС

 

X

 

X

X

X

 

X

X

5.9.6

Выбор режима соответствует ИСО 10218-1

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.9.7

ИПС спроектирована так, чтобы обеспечить безопасное ручное вмешательство, включая при необходимости зонирование

X

X

 

X

X

 

X

X

X

5.9.7

Интеграция робототехнической системы в пространство выполнения задачи выполнена в соответствии с ИСО 11161

 

 

 

 

X

 

 

X

X

5.10

Средства обеспечения безопасности

5.10.1

Ограждения и защитные устройства соответствуют требованиям ИСО 12100

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.10.2

При выборе периметровых средств обеспечения безопасности учтены все опасности и планируемые задачи

X

 

 

X

 

 

X

X

 

5.10.3.1

Средства обеспечения безопасности правильно расположены и надежно установлены

X

 

X

X

 

 

 

X

 

5.10.3.2

Стационарные и съемные ограждения соответствуют требованиям ИСО 14120

 

 

X

 

X

 

 

X

 

5.10.3.2

Минимальное расстояние от любой опасности до стационарных и съемных ограждений определено в соответствии с требованиями ИСО 13857

 

 

X

 

X

 

 

X

 

5.10.3.2

В случае предотвращения доступа с помощью ограждений, для определения минимального безопасного расстояния использован ИСО 13857

 

 

X

 

X

 

 

X

 

5.10.3.3

Защитные устройства, определяющие присутствие человека, которые предотвращают запуск или перезапуск, соответствуют 5.10.5.3

X

X

 

X

 

 

 

X

X

5.10.3.4

Защитные устройства, определяющие присутствие человека, которые обеспечивают зазоры, соответствуют 5.10.5.3

X

X

 

X

 

 

 

X

X

5.10.4.1

Все ограждения соответствуют относящимся к ним требованиям ИСО 12100 и ИСО 14120

X

 

 

 

 

 

 

 

X

5.10.4.1

Блокирующие устройства, связанные с ограждениями, соответствуют предъявляемым к ним требованиям

X

X

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.1

Для снятия стационарных ограждений требуется инструмент

X

X

 

 

 

 

 

 

 

5.10.4.1

В необходимых случаях фиксирующие системы прикреплены к ограждениям или механизмам при их удалении

X

X

 

 

 

 

 

 

 

5.10.4.1

Периметровые средства обеспечения безопасности не установлены к опасности ближе границ ограниченного пространства (см. исключения в 5.10.4)

X

 

X

 

 

 

X

X

X

5.10.4.2

Зазор между низом ограждения и полом или другие разрывы в ограждении не могут позволить человеку проникнуть над, под, вокруг или через ограждение и встретиться с опасностью

 

 

X

X

 

 

 

X

 

5.10.4.2

Высота ограждения не менее 1400 мм

 

 

X

 

 

 

 

 

 

5.10.4.3

Блокирующие устройства, связанные со съемными ограждениями, соответствуют предъявляемым к ним требованиям

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.3

Съемные ограждения в установленном состоянии не позволяют операторам попасть в опасные пространства

X

 

 

X

 

 

 

X

 

5.10.4.3

Съемные ограждения открываются вбок или от опасности, но не в защищенное пространство

X

X

 

 

 

 

 

X

 

5.10.4.3

Блокировка обеспечивает приведение опасностей в безопасное состояние до того, как оператор сможет получить к ним доступ

 

X

 

X

 

 

 

 

 

5.10.4.3

Съемные ограждения установлены правильно (см. также 5.10.3.2)

 

 

X

 

 

 

 

X

X

5.10.4.3

Съемные ограждения, используемые для инициирования запуска при их закрытии (контрольные ограждения), соответствуют предъявляемым к ним требованиям

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.3

Функция блокировки съемных ограждений соответствует по меньшей мере требованиям 5.2.2

 

 

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.3

Приводы приведения в исходное состояние съемного ограждения соответствуют 5.6.3.4

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.4

При необходимости блокировка ограждения обеспечивается в дополнение к блокировке управления

 

X

 

 

X

 

 

 

X

5.10.4.4

Блокировка ограждения соответствует 5.10.4.4 a и b)

 

X

 

X

 

 

 

 

X

5.10.4.4

Параметры технологического процесса, используемые в качестве условия для блокировки или разблокировки, соответствуют тем же требованиям по функциональной безопасности, что и функция блокировки

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.10.4.5

В защищенном пространстве имеются средства, не допускающие запирания в нем человека

 

X

 

 

 

 

 

X

X

5.10.5.1

Чувствительное к электричеству и к давлению защитное оборудование соответствует предъявляемым к нему требованиям

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.10.5.2

Чувствительное защитное оборудование, используемое для инициирования защитной остановки, расположено надлежащим образом

 

 

X

 

 

 

 

X

X

5.10.5.2

Чувствительное защитное оборудование надежно установлено и расположено так, чтобы оператор не мог обойти зону детектирования

X

X

X

 

 

 

 

X

 

5.10.5.2

Защитная остановка инициируется, если чувствительное защитное оборудование срабатывает при наличии опасных условий

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.10.5.2

После возникновения опасных условий, контролируемых чувствительным защитным оборудованием, не допускаются опасные движения или ситуации до тех пор, пока чувствительное защитное оборудование не будет возвращено в исходное состояние

 

X

 

 

X

X

 

 

 

5.10.5.2

Возврат в исходное состояние чувствительного защитного оборудования сам по себе не создает опасных условий

 

X

 

 

X

 

 

 

 

5.10.5.2

Формула для расчета минимального безопасного расстояния используется для определения минимального расстояния до чувствительного защитного оборудования со всех направлений, с учетом максимального приближения подвижных элементов в каждом направлении

 

 

X

 

 

 

 

 

X

5.10.5.2

Если части тела оператора могут оставаться в огороженном пространстве, то предусмотрены дополнительные меры по предотвращению опасных ситуаций

 

X

 

 

X

X

 

X

 

5.10.5.2

Если существует возможность для оператора быть скрытым от места расположения управления возвратом в исходное состояние, то предусмотрены дополнительные меры защиты по предотвращению возврата в исходное состояние блокировки перезапуска

 

X

 

 

X

X

 

X

 

5.10.5.2

Для возврата в исходное состояние блокировки перезапуска требуется осознанное действие человека

 

X

 

 

 

 

 

 

 

5.10.5.3

Чувствительное к присутствию человека защитное оборудование, используемое для предотвращения запуска, применяется совместно с другими мерами обеспечения безопасности

 

X

 

 

X

X

 

X

 

5.10.5.3

Устройства, определяющие присутствие человека, расположены и сконфигурированы так, чтобы человек или часть его тела фиксировались во всей зоне детектирования

X

X

 

 

 

 

 

X

 

5.10.5.3

При необходимости предприняты дополнительные меры по обеспечению невозможности обхода зоны детектирования

X

X

 

X

 

 

 

X

 

5.10.6.1

Предприняты меры для обеспечения того, чтобы оператор не подвергался новым опасностям при работе на участке выполнения ручных погрузо-разгрузочных операций

X

 

 

X

 

 

 

 

 

5.10.6.1

Предприняты меры по предотвращению подвергания оператора опасностям, связанным с конкретным применением

X

X

 

X

X

 

 

X

X

5.10.6.2

Предприняты меры по предотвращению контакта оператора с опасностями, связанными с движениями управляемых вручную устройств

X

X

 

X

 

 

 

X

X

5.10.6.2

Зазор между подвижным элементом и любыми неподвижными элементами не должен превышать 120 мм

 

 

X

 

 

 

 

X

 

5.10.6.3

При использовании чувствительности к присутствию человека для определения нахождения оператора в совместном рабочем пространстве зона детектирования данного устройства охватывает все совместное рабочее пространство

 

X

X

 

X

 

 

X

 

5.10.6.3

В случае применения блокировки перезапуска в совместном рабочем пространстве обеспечены меры по предотвращению случайного возврата в исходное состояние блокировки перезапуска

X

X

 

 

X

 

 

 

 

5.10.6.3

В случае применения ручного возврата в исходное состояние в совместном рабочем пространстве все совместное рабочее пространство просматривается с места расположения устройства возврата в исходное состояние либо предприняты дополнительные меры

X

X

 

 

X

 

 

X

X

5.10.7

Окна для подачи и выдачи материальных объектов имеют минимальные необходимые размеры

X

X

X

 

 

 

 

X

 

5.10.7

Опасности раздавливания/срезания, возникающие между материальным объектом и краями окна, предотвращены

X

X

 

 

 

 

 

X

 

5.10.7

Доступ к опасности не допускается или определяется

X

X

 

 

X

 

X

X

 

5.10.7

ЭЧЗО разрешает прохождение материальных объектов либо с помощью функции подавления, либо с помощью изменения зоны защиты (например, затемнения защитного луча)

X

X

X

X

X

 

 

X

X

5.10.7

Функция подавления соответствует требованиям ИСО 13849-1

 

 

 

 

X

 

 

 

X

5.10.7

Уровень функциональной безопасности для подавления или изменения зоны защиты (например, затемнения защитного луча) по меньшей мере совпадает с уровнем функциональной безопасности, определенным для ЭЧЗО с помощью общей оценки рисков

 

 

 

 

X

 

X

 

X

5.10.8

Предприняты меры для предотвращения доступа оператора или снижения опасностей в соседних роботизированных модулях

X

X

 

X

 

 

X

X

 

5.10.8

Стационарные ограждения, используемые для предотвращения доступа в соседние модули, имеют высоту не менее 1400 мм

 

 

X

 

 

 

 

X

 

5.10.8

Выбор не стационарных ограждений, а других мер соответствует 4.5

 

 

 

 

 

 

X

X

X

5.10.8

Меры, ослабленные для выполнения производственных операций, соответствуют уровню функциональной безопасности, определенному с помощью общей оценки рисков

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.10.9

Рабочие органы и системы смены инструмента разработаны и построены так, чтобы отключение или восстановление подачи энергии не вызывало опасности

X

X

 

 

X

 

X

 

X

5.10.9

Конструкция системы смены инструмента обеспечивает то, что ее неправильное использование не создает опасную ситуацию

X

X

 

 

X

 

X

 

X

5.10.9

Смена инструмента возможна только в специально предусмотренном для этого положении

 

X

 

 

X

X

 

X

 

5.10.9

Система смены инструмента соответствует ожидаемым статическим и динамическим требованиям

 

X

X

 

 

 

X

 

X

5.10.10

Применение подавления ограничено только необходимыми технологическими процессами

X

 

 

 

X

X

X

X

X

5.10.10

Человек не может оставаться нераспознанным в опасной зоне после завершения подавления

 

X

 

 

 

 

X

X

 

5.10.10

Функция подавления инициируется и завершается автоматически при правильном определении условий для подавления

 

X

 

X

X

X

 

 

 

5.10.10

Функция подавления достигает того же уровня характеристик безопасности, что и подавляемая защитная функция

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.10.10

Уровень характеристик функции подавления не имеет негативного влияния на уровень характеристик защитной функции

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.10.10

В случае сбоя функции подавления последующее подавление не допускается до тех пор, пока данный сбой не будет исправлен

 

X

 

 

X

X

 

 

 

5.10.10

Описание средств, расположения, зон и функциональности подавления приведено в информации по использованию

 

 

 

 

 

 

 

X

X

5.10.11

Задачи, требующие временного прекращения работы средств обеспечения безопасности, выполняются в специальном режиме работы

X

X

 

 

X

X

X

 

X

5.10.11

Выбор режима работы осуществляется с помощью надежных средств

X

X

 

 

X

X

 

 

X

5.10.11

Случаи, когда автоматически происходит временная приостановка работы средств обеспечения безопасности, соответствуют требованиям 5.10.11, перечисления a) - f)

X

X

 

X

X

 

 

 

X

5.10.11

В случаях, когда автоматически происходит временная приостановка работы средств обеспечения безопасности, оборудование, не требующееся для данных задач, находится в состоянии защитной остановки или под непосредственным управлением оператора

 

X

 

X

 

 

X

X

 

5.10.11

В информации по использованию представлены сведения о критических ситуациях, когда необходимо вручную временно приостанавливать работу средств обеспечения безопасности

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.11

Роботы, работающие совместно с человеком

5.11.1

В информации по использованию содержится описание необходимых средств обеспечения безопасности и выбора режимов работы

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.11.2

Интегратор выполнил общую оценку рисков с учетом всего рабочего пространства, предназначенного для совместной работы [см. 5.11.2 a)]

 

 

 

 

 

 

X

X

X

5.11.2

Роботы, работающие в совместном пространстве, соответствуют требованиям ИСО 10218-1

 

 

 

 

X

X

 

X

X

5.11.2

Защитное устройство (устройства) для определения присутствия человека соответствует требованиям 5.2.2

 

 

 

 

X

X

 

 

X

5.11.2

Дополнительное защитное устройство (устройства) в совместном рабочем пространстве соответствует требованием 5.2

 

 

 

 

X

X

 

 

X

5.11.2

Разработаны и установлены средства обеспечения безопасности, предотвращающие проход человека вглубь роботизированного модуля (за пределы совместного рабочего пространства) или определяющие входящего туда человека

X

X

 

X

 

 

X

X

 

5.11.2

Робот останавливается и снижает опасность, если происходит проникновение в защищенное пространство вне совместного рабочего пространства

 

X

 

X

 

 

 

X

 

5.11.2

Периметровые средства обеспечения безопасности предотвращают вход людей в несовместное защищенное пространство или выявляют входящих в него людей

X

X

 

X

 

 

 

X

 

5.11.2

Другие машины в совместном рабочем пространстве со связанными с безопасностью функциями соответствуют 5.2, если только при общей оценке рисков не было определено другое

 

 

 

 

X

X

X

 

X

5.11.3

Совместное рабочее пространство, в котором происходит непосредственное взаимодействие между человеком и роботом, четко определено (например, маркировкой на полу, специальными знаками и т.д.)

X

 

 

X

 

 

 

X

 

5.11.3

Рабочие характеристики робота в сочетании с защитными устройствами соответствуют 5.2.2

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.11.3

Если несколько человек участвуют в выполнении совместной операции, то каждый из них защищен средствами управления, соответствующими 5.2.2

X

X

 

 

X

X

X

 

 

5.11.3

Совместное рабочее пространство позволяет легко выполнять поставленные задачи

X

X

 

X

 

 

X

 

X

5.11.3

Расположение оборудования не создает дополнительных опасностей

X

 

 

X

 

 

X

X

 

5.11.3

Присутствуют дополнительные меры защиты для предотвращения опасностей застревания или зажатия в местах, в которых зазоры составляют менее 500 мм

X

X

X

 

 

 

X

X

X

5.11.4

Переход от автономной работы к совместной и наоборот не подвергает опасности персонал

X

X

 

X

X

X

X

X

X

5.11.5.1

Выбраны необходимые характеристики работы робота для выполнения совместных с человеком операций

 

 

 

 

 

 

X

 

X

5.11.5.1

Обнаруженная неисправность выбранных средств обеспечения безопасности приводит к защитной остановке в соответствии с 5.3.8.3

 

X

 

 

X

X

X

 

X

5.11.5.1

Если обнаружена неисправность, то автономная работа возобновляется только после преднамеренного перезапуска извне совместного рабочего пространства

 

X

 

X

X

X

 

X

 

5.11.5.2

Если используется технология связанной с безопасностью контролируемой остановки, то при входе человека в совместное рабочее пространство движение робота останавливается и поддерживается связанное с безопасностью состояние контролируемой остановки

 

X

 

X

X

 

X

X

 

5.11.5.3

При проведении робота по траектории вручную, если он достигает заданного положения, то осуществляется связанная с безопасностью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1

 

X

 

X

X

X

 

 

X

5.11.5.3

Устройство для проведения робота по траектории вручную соответствует требованиям ИСО 10218-1

 

X

 

 

X

X

 

 

X

5.11.5.3

При проведении робота по траектории вручную имеет место ясная видимость всего совместного рабочего пространства

X

 

 

X

 

 

 

X

 

5.11.5.3

Если оператор отпускает устройство для управления роботом вручную, то осуществляется связанная с безопасностью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1

 

X

 

X

X

X

 

 

X

5.11.5.4

Если используется технология контроля скорости и положения, то роботы в совместном пространстве соответствуют требованиям ИСО 10218-1

 

 

 

 

X

X

 

X

X

5.11.5.4

Параметры определены с помощью общей оценки рисков, а руководство приведено в ИСО/ТС 15066

 

 

 

 

 

 

X

X

X

5.11.5.5

Если используется технология ограничения мощности и усилия, то роботы в совместном пространстве соответствуют требованиям ИСО 10218-1

 

 

 

 

X

X

 

X

X

5.11.5.5

Параметры определены с помощью общей оценки рисков, а руководство приведено в ИСО/ТС 15066

 

 

 

 

 

 

X

X

X

5.12

Ввод в эксплуатацию робототехнических систем

5.12.1

План ввода в эксплуатацию содержит информацию о мерах защиты (временном обеспечении безопасности), необходимых в процессе ввода в эксплуатацию

X

 

 

 

 

 

X

X

X

5.12.2

Средства временного обеспечения безопасности защищают от опасностей, выявленных при общей оценке рисков

X

X

 

 

 

 

X

X

X

5.12.2

Как минимум установлены информационные барьеры, определяющие ограниченное пространство

X

 

 

 

 

 

 

X

 

5.12.2

Временные средства обеспечения безопасности определены в информации по использованию

 

 

 

 

 

 

 

 

X

5.12.3

План процедуры начального запуска включает как минимум элементы, перечисленные в 5.12.3

 

 

 

 

 

 

 

 

X