ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция

7.2 Руководство пользователя

 

7.2.1 Общие положения

Руководство пользователя должно учитывать разные этапы использования робототехнической системы, включая транспортировку, сборку и установку, ввод в эксплуатацию, эксплуатацию (включая включение, выключение, регулировку, обучение/программирование или переключение технологических процессов, работу, уборку, поиск неисправностей и техническое обслуживание) и в случае необходимости вывод из эксплуатации, демонтаж и утилизацию.

В руководстве пользователя должны быть описаны интерфейсы (физические, механические, функциональные) между робототехнической системой и вышерасположенными и нижерасположенными в иерархии технологическими процессами.

В частности, руководство пользователя должно содержать информацию, содержащуюся в 7.2.2 - 7.2.10.

7.2.2 Погрузо-разгрузочные работы

Информация, относящаяся к транспортировке, погрузо-разгрузочным работам и хранению, должна содержать, например, следующее:

a) условия хранения для отдельных машин;

b) габариты, значение (значения) массы, положение центра (центров) тяжести;

c) указания для погрузо-разгрузочных работ (например, рисунки, обозначающие точки приложения для подъемного оборудования).

7.2.3 Установка и ввод в эксплуатацию

Информация, касающаяся установки и ввода в эксплуатацию, должна включать, например, следующее:

a) требования по закреплению/анкеровке и компенсации вибраций;

b) условия для сборки и монтажа;

c) пространство, необходимое для эксплуатации и технического обслуживания;

d) допустимые условия окружающей среды (например, температура, влажность, вибрации, электромагнитные излучения);

e) инструкции по подключению робототехнической системы к источникам питания (в частности, защита от электрических перегрузок);

f) рекомендации по удалению отходов и уборке мусора;

g) в случае необходимости рекомендации по мерам защиты, которые должны быть предприняты пользователем [например, дополнительные или временные средства защиты (см. ИСО 12100), безопасные расстояния, знаки и сигналы, связанные с безопасностью];

h) инструкции, информирующие о том, как должны быть осуществлены первоначальное тестирование и проверка робототехнической системы и системы защиты перед первым применением и включением в процесс производства, включая функциональное тестирование при управлении на сниженной скорости.

7.2.4 Информация по тестированию ввода в эксплуатацию или процедура начального запуска

Данная информация должна включать, но не ограничиваться, следующее:

a) перед включением питания необходимо проверить, что:

1) робот правильно механически смонтирован и устойчиво установлен;

2) электрические соединения правильно подключены, а питание находится в заданных пределах (т.е. напряжение, частота, уровни помех);

3) обеспечено надлежащее электрическое заземление (выравнивающий потенциал);

4) связанные с безопасностью элементы системы управления правильно установлены;

5) другие инженерные сети (например, вода, воздух, газ) правильно подключены и находятся в заданных пределах;

6) периферическое оборудование, включая блокирующие устройства, правильно подключено;

7) ограничивающие устройства, которые определяют ограниченное пространство (если они применяются), установлены;

8) применены надлежащие средства обеспечения безопасности;

9) условия окружающей среды соответствуют требованиям (например, уровни освещения и шума, температура, влажность, загрязнение атмосферы);

10) необходимые версии программного обеспечения (для обычного управления и связанного с безопасностью) установлены и проверены (выполняются процедуры управления изменениями);

b) после включения питания необходимо проверить, что:

1) устройства управления запуском, остановкой и выбором режима (включая ключи блокировки клавиш) функционируют в соответствии с их назначением;

2) каждая степень подвижности двигается и ограничена надлежащим образом;

3) цепи и устройства аварийной и защитной (если используется) остановок работоспособны;

4) имеется возможность отсоединения и изоляции внешних источников питания;

5) средства для обучения и воспроизведения программ функционируют правильно;

6) условия окружающей среды проверены на соответствие требованиям [например, взрывоопасность, коррозионная агрессивность, влажность, пыль, температура, электромагнитные помехи (ЭМП), радиочастотные помехи (РЧП) и электростатический разряд (ЭСР)];

7) средства обеспечения безопасности, защитные устройства, деблокирующие устройства и блокирующие устройства функционируют надлежащим образом;

8) все другие средства обеспечения безопасности находятся на своих местах (например, барьеры, предупреждающие устройства);

9) в ручном режиме робот функционирует надлежащим образом и может осуществлять операции с изделием или деталью;

10) в автоматическом (обычном) режиме работы робот функционирует надлежащим образом и может выполнять намеченные задачи на номинальной скорости и с номинальной нагрузкой.

Процедуры тестирования ввода в эксплуатацию и начального запуска также должны быть выполнены после завершения любых работ по техническому обслуживанию или модификации системы, которые могут повлиять на работоспособность робототехнической системы (систем) в соответствии с ее конструкцией и установкой.

7.2.5 Информация о системе

Информация, относящаяся к самой робототехнической системе, должна включать, например, следующее:

a) подробное описание системы, ее приспособлений, ограждений и/или других защитных устройств;

b) полный перечень применений, для которых предназначена робототехническая система, включая запрещенные применения (если таковые имеются), с учетом возможных модификаций исходной робототехнической системы (при их наличии);

c) спецификацию требований по безопасности, в которой представлены функции обеспечения безопасности, выполняемые системой управления, и их полнота обеспечения безопасности, дискретные цепи остановки, контроллеры обеспечения безопасности и безопасный обмен информацией;

d) другие функции управления, панели управления, пульты обучения, деблокирующие устройства и индикаторы информированности;

e) схемы (размещение, управление, электрические, гидравлические, пневматические и т.д.);

f) данные о других опасностях, например, наличие излучения, газов, паров, пыли и вибраций, с указанием используемых методов измерения;

g) техническую документацию на электрическое оборудование (см. комплекс МЭК 60204);

h) спецификации требований к эквипотенциальному соединению (заземлению). Электрическое заземление (выравнивающий потенциал) должно быть выполнено в соответствии с МЭК 60204-1;

i) документы, подтверждающие то, что данная робототехническая система соответствует обязательным требованиям;

j) изменения, внесенные в меры защиты, которые первоначально были поставлены вместе с машинами, входящими в систему;

k) анализ нагрузок рабочего органа (инструмента на конце руки), поведение в случае отключения питания, вопросы вмешательства человека, техническое обслуживание и назначенный срок службы;

l) требования к интерфейсам с другими машинами;

m) расположение динамически ограничивающих зон;

n) назначенный срок службы системы.

7.2.6 Использование системы

Информация по использованию интегрированной робототехнической системы должна включать, например, следующее:

a) остаточные риски, т.е. те риски, которые не могут быть устранены с помощью мер защиты, предпринятых разработчиком;

b) конкретные риски, которые могут возникнуть в некоторых применениях, при использовании определенных приспособлений, и особые средства обеспечения безопасности, необходимые для данных применений;

c) реально предсказуемое неправильное использование и запрещенные применения;

d) материальные потоки;

e) использование по назначению;

f) зоны выполнения задач и связанные с ними остаточные риски (см. ИСО 11161);

g) задачи, выполняемые оператором, места расположения и пути перемещения оператора при выполнении задач;

h) диапазон управления разных управляющих и защитных устройств (см. ИСО 11161) (например, защитных устройств, возврата в исходное состояние защитных устройств, деблокирующих устройств, аварийных остановок, пультов управления, средств разъединения);

i) описание органов ручного управления (актуаторов), деблокирующих устройств, защитных остановок;

j) настройку и регулировку;

k) режимы и средства для обеспечения остановки (особенно аварийной остановки);

l) идентификацию и локализацию неисправностей, ремонт и перезапуск после вмешательства;

m) персональное защитное оборудование, которое должно быть использовано, и необходимое обучение;

n) инструкции по тестированию и проверке, необходимым после замены элементов или подключения дополнительных средств (как аппаратных средств, так и программного обеспечения), которые могут повлиять на функции обеспечения безопасности;

o) инструкции, устанавливающие, что к отсоединенным выносным пультам не должно быть возможности доступа;

p) инструкции по восстановлению после сбоев и аварийному восстановлению оборудования системы;

q) требования к обучению работе в режиме дистанционного управления;

r) размещение или устройство хранилища неиспользуемых бескабельных выносных пультов для предотвращения их использования для выдачи команды аварийной остановки;

s) требования по периодическому функциональному тестированию связанного с безопасностью оборудования;

t) руководство по правильному выбору, подготовке, применению и техническому обслуживанию расходных материалов для обеспечения технологического процесса.

7.2.7 Техническое обслуживание

Информация по техническому обслуживанию должна включать, например, следующее:

a) сущность и частоту проверок функций обеспечения безопасности;

b) инструкции, относящиеся к операциям по техническому обслуживанию, которые требуют определенных технических знаний или конкретных навыков и, следовательно, должны выполняться исключительно подготовленными лицами (например, персоналом по техническому обслуживанию, специалистами);

c) инструкции, относящиеся к операциям по техническому обслуживанию (например, для замены плавких предохранителей), которые не требуют специальных навыков и, следовательно, могут выполняться пользователями (например, операторами);

d) чертежи и схемы, помогающие обслуживающему персоналу рационально выполнять свои задачи (особенно задачи по поиску неисправностей);

e) информацию по замене связанных с безопасностью деталей (например, номер детали у изготовителя, спецификация деталей);

f) контактную информацию изготовителя (изготовителей), необходимую для замены деталей;

g) задачи, требующие контроля и изоляции энергии;

h) примеры безопасной работы при временной ручной приостановке функционирования средств обеспечения безопасности.

7.2.8 Вывод из эксплуатации

Информация, относящаяся к выводу из эксплуатации, демонтажу и удалению робототехнической системы, должна быть включена в информацию по использованию.

7.2.9 Аварийные ситуации

Информация по аварийным ситуациям должна включать, например, следующее:

a) тип противопожарного оборудования, которое должно быть использовано;

b) предупреждение о возможном испускании или вытекании вредных веществ;

c) средства по борьбе с последствиями аварийных ситуаций (если это осуществимо).

7.2.10 Специфические особенности робота

Специфическая для робота информация должна включать, например, следующее:

a) информацию в соответствии с ИСО 9946;

b) информацию в соответствии с ИСО 10218-1;

c) в соответствующих случаях информацию о ручном управлении на высокой скорости с помощью выносного пульта;

d) инструкцию по установке ограничивающих устройств, включая число, расположение и степень регулировки жестких упоров, включая инструкции по числу, расположению и реализации немеханических ограничивающих устройств, а также возможностей динамического ограничения при их наличии;

e) информацию о числе и работе деблокирующих устройств и инструкции по установке дополнительных устройств;

f) информацию о времени и расстоянии или угле остановки трех степеней подвижности с максимальными значениями перемещений;

g) спецификацию любых жидкостей или смазывающих материалов, которые должны использоваться для внутренних систем смазки, торможения или трансмиссии робота;

h) информацию, определяющую пределы диапазона движения и грузоподъемности, включая максимальную массу, положение центра тяжести рабочих деталей и фиксирующих приспособлений;

i) информацию о стандартах, которым соответствует робот или робототехническая система, включая любые стандарты, выпущенные третьей стороной;

j) в соответствующих случаях инструкции по синхронизации движения роботов и специальной подготовке, необходимой для программистов/операторов;

k) инструкции для случаев аварийного или ненормального перемещения робота без включения питания приводов;

l) программные ограничения, установленные с помощью использования программного ограничения с расчетной безопасностью степеней подвижности и рабочего пространства робота;

m) для робототехнических систем, разработанных для выполнения совместной работы, информацию о том, что данный робот подходит для его интеграции с целью выполнения совместной с человеком работы, со ссылкой на 5.11, где определены требования, которым робот должен соответствовать, и тип совместных операций.