ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция

5.7 Выносные пульты управления

 

5.7.1 Общие положения

Выносные пульты управления и устройства управления обучением, используемые внутри защищенного пространства, должны соответствовать требованиям ИСО 10218-1.

Функция аварийной остановки на выносном пульте управления должна соответствовать 5.3.8.2.

Выносные пульты обучения, снабженные кабелем, должны иметь кабель достаточной длины, чтобы обеспечить оператору выполнять предполагаемые задания безопасным способом (например, не переступать через оборудование, чтобы достичь нужного места для обучения из-за недостаточной длины кабеля). Кабель должен соответствовать предполагаемым условиям окружающей среды в том месте, где он должен использоваться.

Предоставление надлежащего хранения выносного пульта должно быть организовано так, чтобы минимизировать возможность его повреждения, которое может создать опасность. Хранение отсоединяемых выносных пультов или бескабельных пультов должно минимизировать вероятность ошибочного принятия неработающего устройства аварийной остановки вместо работающего.

5.7.2 Требования для бескабельных или отсоединяемых пультов и к связи

При использовании бескабельных или отсоединяемых пультов обучения для робототехнической системы должны применяться следующие требования:

a) выносной пульт (пульты) должен соответствовать ИСО 10218-1;

b) функция аварийной остановки и деблокирующее устройство на выносном пульте должны соответствовать требованиям ИСО 10218-1;

c) возможность случайного управления робототехнической системой должна быть предотвращена с помощью:

1) средств однозначной идентификации управляемого робота;

2) средств соединения, обеспечивающих целостность связи (например, использование логина, кодирования, средств защиты от несанкционированного доступа);

3) средств для однозначной индикации непрерывности соединения (например, экранного индикатора);

d) один бескабельный пульт обучения не должен одновременно быть соединен более чем с одной робототехнической системой;

e) при ручном режиме управления потеря связи (например, выход за пределы досягаемости, потеря мощности аккумулятора) любым активным выносным пультом должна вызывать защитную или аварийную остановку всего управляемого оборудования; восстановление связи не должно вызывать перезапуск системы без выполнения отдельного сознательного действия (см. ИСО 10218-1 и МЭК 60204-1);

f) должны быть обеспечены однозначные средства для отключения управления роботом от выносного пульта (например, подтверждающее действие оператора), а когда устройства завершают сеанс работы, это должно быть четко распознаваемо, чтобы соответствующие функции обеспечения безопасности не были бы больше активны; путаница между активными и неактивными устройствами аварийной остановки должна быть преодолена с помощью использования надлежащего хранения или конструкции; информация по использованию должна содержать описание такого хранения или конструкции;

g) выносной пульт должен обеспечивать единую точку управления в соответствии с ИСО 10218-1.

5.7.3 Управление одновременным движением

Один выносной пульт может управлять одновременным движением системы, состоящей из нескольких роботов. Каждый робот должен быть выбран прежде, чем он будет активизирован. Для того чтобы быть выбранными, все роботы должны находиться в одном режиме работы (например, в режиме ручного управления на сниженной скорости). Индикация того, какие роботы будут активизированы (выбраны для движения), должна быть обеспечена в соответствии с ИСО 10218-1. Только выбранные роботы должны быть активизированы. Любой невыбранный робот в данной системе не должен двигаться и не должен представлять опасность с помощью средств, определенных в 5.2.2.

Примечание - Последнее требование может быть обеспечено с помощью продолжения пребывания в состоянии защитной остановки.

 

5.7.4 Ручное проведение по траектории робототехнических систем (совместно работающих роботов)

Робототехнические системы, спроектированные для совместной с человеком работы, могут использовать органы управления для ручного проведения по траектории при выполнении совместной части задания. Эти же органы управления могут быть использованы при обучении методом проведения. При наличии подобных органов управления они должны соответствовать требованиям ИСО 10218-1.