ГОСТ Р 60.1.2.2-2016/ИСО 10218-2:2011. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 2. Робототехнические системы и их интеграция
5.6 Применение режимов работы робототехнической системы
5.6.1 Общие положения
В роботизированном модуле, включающем несколько робототехнических систем, режим работы может быть выбран индивидуально для каждой робототехнической системы или общим для всех взаимосвязанных робототехнических систем модуля. Если режим работы выбирается индивидуально для каждой робототехнической системы, то не требуется, чтобы все робототехнические системы были переведены в режим ручного управления. Роботы, которые не управляются в ручном режиме, должны оставаться в безопасном состоянии, независимо от выбранного режима работы, и не создавать опасность.
К робототехнической системе или роботизированному модулю предъявляются приведенные ниже требования. К этим требованиям не относятся требования к оборудованию, входящему в состав роботизированного модуля, но которое не требуется для выполнения роботами своего задания. Общая оценка рисков должна быть проведена для определения любых дополнительных мер, которые должны быть предприняты из-за наличия рисков, создаваемых данным оборудованием. Настоятельно рекомендуется, чтобы во время работы робототехнической системы в режиме ручного управления все остальное оборудование, не требующееся для выполнения задания роботом, было переведено и поддерживалось в безопасном состоянии.
5.6.2 Выбор режима
Несанкционированный и/или случайный выбор режима должен быть предотвращен с помощью подходящих средств.
Данные средства должны только разрешать выбранный режим, но не должны сами инициировать работу робототехнической системы или выполнение других опасных операций связанных с ней машин. Для инициирования работы робототехнической системы необходимо выполнить отдельное действие.
Должна быть обеспечена однозначная индикация выбранного режима работы.
Изменение режима работы не должно создавать опасную ситуацию.
5.6.3 Автоматический режим
5.6.3.1 Общие положения
Вход человека в защищенное пространство при работе в автоматическом режиме должен вызывать защитную остановку всего оборудования, которое может создавать опасность или опасную ситуацию.
5.6.3.2 Выбор автоматического режима
Выбор автоматического режима работы робототехнической системы (или систем) не должен прерывать или сбрасывать условие защитной или аварийной остановки.
Выбор автоматического режима должен быть осуществлен извне защищенного пространства. При использовании выносного пульта управления или пульта обучения для выбора автоматического режима требуется отдельное преднамеренное действие извне защищенного пространства для инициирования работы в автоматическом режиме.
Переключение из автоматического режима должно вызывать защитную или аварийную остановку.
5.6.3.3 Инициирование автоматического режима
Работа в автоматическом режиме должна быть инициирована извне защищенного пространства.
Инициирование автоматической работы должно быть возможным только тогда, когда все необходимые защитные средства находятся в рабочем состоянии.
5.6.3.4 Ручной сброс, запуск/перезапуск и неожиданный запуск
5.6.3.4.1 Запуск и перезапуск робототехнической системы должен быть понятным и простым действием. При запуске и перезапуске все необходимые функции обеспечения безопасности и/или меры защиты должны быть работоспособны.
Связанные с безопасностью функции управления должны соответствовать по крайней мере требованиям из 5.2.2, если только при общей оценке рисков не было определено, что должен быть использован другой критерий.
5.6.3.4.2 Должна быть обеспечена блокировка запуска для предотвращения автоматического запуска выполнения опасных операций при включении питания или при прерывании и восстановлении питания. Блокировка запуска должна сбрасываться сознательным действием человека.
Блокировка перезапуска должна быть обеспечена для автоматического перезапуска выполнения опасной операции после активации защитной функции или изменения режима работы роботизированного модуля.
Персонал должен быть защищен от запуска или перезапуска роботизированного модуля, если он находится внутри защищенного пространства, в соответствии с ИСО 14118.
Управление запуском и перезапуском должно осуществляться вручную извне защищенного пространства и не должно быть возможным изнутри защищенного пространства.
Функция ручного перезапуска должна соответствовать следующим требованиям:
- инициироваться с помощью отдельного управляемого вручную устройства, подключенного к связанным с безопасностью системам управления;
- инициироваться только тогда, когда все функции обеспечения безопасности и меры защиты находятся в рабочем состоянии;
- не вызывать движение или какую-либо опасную ситуацию;
- инициироваться с помощью сознательного действия;
- разрешать системе управления принимать отдельную команду запуска;
- выполняться при отключенном от питания приводе.
С каждого места, с которого осуществляется управление, оператор должен иметь возможность убедиться, что никого нет в защищенном пространстве. Расположение органов управления запуском и перезапуском должно обеспечивать ясный и беспрепятственный обзор защищенного пространства.
Если данное требование неосуществимо, то должно быть обеспечено наличие датчиков, фиксирующих присутствие операторов в пределах защищенного пространства.
5.6.3.4.3 Если оснастить модуль датчиками невозможно, то неожиданный запуск должен быть предотвращен с помощью других мер защиты, к которым относятся:
a) многочисленные средства изоляции и блокировки опасного оборудования, расположенного внутри защищенного пространства;
b) меры для обеспечения фиксации ограждения (калиток) в открытом состоянии;
c) дополнительные устройства сброса с ограничением по времени, расположенные внутри защищенного пространства.
Если указанные меры неосуществимы, то должен быть обеспечен аудиовизуальный предупреждающий сигнал перед запуском, который:
- достаточен для того, чтобы быть видимым и слышимым в пределах защищенного пространства;
- издается с интервалом выдержки перед запуском, длительность которого достаточна для того, чтобы операторы покинули защищенное пространство.
Достаточное число хорошо идентифицируемых устройств аварийной остановки должно быть расположено в защищенном пространстве так, чтобы ими можно было воспользоваться в течение интервала выдержки.
Примечание - Иерархия выбираемых мер защиты представлена в 4.5.
5.6.4 Ручной режим
5.6.4.1 Общие положения
Если требуется ручное вмешательство оператора, то локальное управление должно осуществляться с единого выносного пульта или аналогичного устройства управления, соответствующего требованиям ИСО 10218-1.
Примечание - Данное требование применимо к любому устройству, используемому для управления роботом из защищенного пространства при поданном питании на привод любой оси робота или рабочего органа. Это относится и к роботам с обучением методом проведения вручную по траектории при включенном питании при использовании органов управления, установленных на роботе, или основных/вспомогательных устройств управления обучением.
Если это осуществимо, то устройства управления и пульты управления должны быть расположены так, чтобы оператор мог видеть рабочее пространство или зону опасности.
Устройство управления остановкой должно быть расположено вблизи каждого устройства управления запуском.
Система должна быть сконструирована и построена так, чтобы инициирование движения или изменение выбора управления от любого другого источника было невозможно, если система находится под локальным управлением.
5.6.4.2 Ручное управление на сниженной скорости
При ручном управлении на сниженной скорости, скорость выбранной ЦТИ не должна превышать 250 мм/с. Должна быть обеспечена возможность выбирать скорости ниже 250 мм/с. По результатам общей оценки рисков должно быть определено, если требуется максимальная сниженная скорость менее 250 мм/с и если другое оборудование робототехнической системы требует работы также на сниженной скорости.
В режиме ручного управления на сниженной скорости движение робота или любого элемента робототехнической системы должно быть возможным только в сочетании с деблокирующим устройством в соответствии с ИСО 10218-1. Связанные с безопасностью рабочие характеристики деблокирующей функции должны соответствовать 5.2.
5.6.4.3 Ручное управление на высокой скорости
Данный режим предназначен для использования только для верификации программ и не должен использоваться в производственном процессе. Все перемещения в ручном режиме должны осуществляться на сниженной скорости. Данный режим должен применяться только в исключительных обстоятельствах, когда приложение требует, чтобы робототехническая система работала в режиме ручного управления на высокой скорости. В режиме ручного управления на высокой скорости скорость выбранной ЦТИ может превышать 250 мм/с. Робототехническая система должна соответствовать требованиям работы в автоматическом режиме ИСО 10218-1, быть снабжена выносным пультом управления, соответствующим требованиям ИСО 10218-1, и содержать в информации по использованию требование, чтобы деблокирующее устройство выносного пульта было функционально протестировано на правильность работы до начала движения.
5.6.5 Дистанционный доступ для ручного вмешательства
Робототехническая система может иметь возможность подключения к сети (например, через ЛВС, модем и Интернет), которая обеспечивает дистанционный доступ для диагностики, технических консультаций, тестирования и т.д.
Если робототехническая система должна дистанционно управляться оператором, которого физически нет рядом с роботом (например, он находится в удаленном офисе), то должны выполняться следующие требования:
a) ручное дистанционное управление должно быть возможным только тогда, когда робототехническая система находится в ручном режиме;
b) в любой момент времени только один источник управления, локальный или удаленный, должен быть активен (единственная точка управления);
c) тип управления, указанный в перечислении b), не должен превалировать над локальным выбором и вызывать какую-либо локальную опасную ситуацию;
d) активизация функции ручного дистанционного управления должна быть возможна только с локального устройства управления;
e) все функции управляющего устройства, которые могут создать опасность (например, движение робота, выдача сигналов, управляющих опасным оборудованием, изменение значений, опасно влияющих на робот, подтверждение функций обеспечения безопасности, продолжение движения и т.д.), должны быть доступны только с одного выбранного источника управления;
f) не должна существовать возможность дистанционного изменения параметров, связанных с ограничением движений робота с помощью связанного с безопасностью программного обеспечения задания оси и ограничения пространства, описанных в 5.4.3, без локального действия, подтверждающего допустимость данного изменения и отсутствие создаваемой им опасности;
g) индикация на локальном устройстве управления (панели управления, выносном пульте обучения и т.д.) должна показывать, что робототехническая система находится в режиме дистанционного управления;
h) ручное вмешательство оператора должно быть возможным только в том случае, если робототехническая система находится в режиме ручного управления на сниженной скорости;
i) если никого нет в защищенном пространстве и защитные средства функционируют, то дистанционные функции могут выполняться без каких-либо локальных действий;
j) если требуется, чтобы человек находился в защищенном пространстве, то функции управления от дистанционного оператора, которые могут создать опасность, должны выполняться только в том случае, если локальный оператор разрешает данную функцию, нажимая на деблокирующее устройство;
k) любое оборудование, которое не требуется для дистанционного управления, но которое может создать опасность, должно поддерживаться в безопасном состоянии.
Информация по использованию должна содержать необходимые требования по обучению дистанционного и локального операторов выполнению заданий в режиме дистанционного управления.
Подписаться на обновления